遠隔で力制御のできる多指ハンドの開発: 開発と動作評価

フォーマット:

論文

責任表示:

松本, 秀幸 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; 野村, 久直 ; Matsumoto, Hideyuki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi ; Nomura, Hisanao

言語:

日本語

出版情報:

精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering, 2003

著者名:

松本, 秀幸

神谷, 好承

関, 啓明

疋津, 正利

野村, 久直

Matsumoto, Hideyuki

Kamiya, Yoshitsugu

Seki, Hiroaki

Hikizu, Masatoshi

Nomura, Hisanao

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掲載情報:

精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Autumn Meeting

巻:

2003 Autumn

通号:

N08

開始ページ:

617

終了ページ:

617

バージョン:

publisher

概要:

金沢大学理工研究域機械工学系<br />宇宙や原子炉近傍など人間にとって立ち入りにくい環境や過酷な環境での作業を遠隔操作で安全に行うためにマスタ・スレーブ・システムが用いられる．本研究では，そのアクチュエータとして，サーボモータの代わりにステップモータを使用し，かつ通常のサーボモータのようにセンサフィードバックによる力制御を可能にする制御手法を提案するとともに,実際にマスタ・スレーブ・システムを構築し，制御性能の評価を試みる.<br />出版者照会後に … 全文公開 続きを見る

URL:

http://hdl.handle.net/2297/00050018