戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインティーチング: 形態の評価·選択システム

フォーマット:

論文

責任表示:

飯塚, 善弘 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 義弘 ; Ilitsuka, Yoshihiro ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjyou, Yoshihiro

言語:

日本語

出版情報:

精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering

著者名:

飯塚, 善弘

浅川, 直紀

平尾, 政利

勘定, 義弘

Ilitsuka, Yoshihiro

Asakawa, Naoki

Hirao, Masatoshi

Kanjyou, Yoshihiro

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掲載情報:

精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Spring Meeting

巻:

2003 Spring

通号:

M36

開始ページ:

569

終了ページ:

569

バージョン:

publisher

概要:

金沢大学理工研究域機械工学系<br />各方面で多関節ロボットによるCADデータに基づく作業の自動化が進められている.ティーチングプレイバック用に設計された先端3軸が直交しないロボットにおいて,逆運動学を用いコンフィグレーションを求める際,多数の解が存在するので,作業状況に応じて解を選択する必要がある.本研究では,初期値を変化させることで積極的により多くの解を求め,戦略的に解の選択を行うオフラインティーチングシステムの開発を試みた.<br />出版者照 … 会後に全文公開 続きを見る

URL:

http://hdl.handle.net/2297/00052922