繰り返し順変換による歩行動作の創成

金沢大学理工研究域機械工学系<br />二足歩行ロボットの新たな歩行動作の開発をしている．人間の援助を目的に作られた二足歩行ロボットだが，従来の歩行能力で階段などの段差に完全に対応できるものはほとんどない．そこで，腰に原点をおき微小角度だけ上半身を傾け，そのときの重心位置を計算し，目標とする重心位置と最も近い体の傾きを順次選択する重心移動を行う．階段や凹凸のある路面で姿勢を逐次修正し対応することで，歩行動作を創成することが目的である．<br />出版者 … 照会後に全文公開続きを見る

URL:

http://hdl.handle.net/2297/00052933

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その他の標題:	Creation of the Walk Operation Using the Solutions of Repeated Direct Kinematics
主題:	bipedalism; stability; 二足歩行; 安定性

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