繰り返し順変換を用いた独立二輪駆動型移動ロボットにおける移動経路の生成

フォーマット:

論文

責任表示:

関, 啓明 ; 高, 正 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; 張, 勤

言語:

日本語

出版情報:

精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering, 2005-01-01

著者名:

• 関, 啓明
• 高, 正
• 神谷, 好承
• 疋津, 正利
• 張, 勤

掲載情報:

精密工学会誌論文集 = Journal of the Japan Society for Precision Engineering. Supplement. Contributed papers

ISSN:

1348-8724      

巻:

71

通号:

4

開始ページ:

506

終了ページ:

511

バージョン:

publisher

概要:

車輪型移動ロボットは非ホロノミックなシステムであり, このため一般的な制御理論の適用が難しいシステムである. 本研究においてはこうした移動ロボットに対して繰り返し順変換の手法を用いることを提案する. 繰り返し順変換においては2つの車輪に前進と後退の微動を与え, その結果として得られる移動ロボットの位置および姿勢を評価し, 最も適切な2つの車輪の微動を逐次決定していく手法である. 本アルゴリズムを用いたとき, 心地旋回が不可能な移動ロボットに対して, 移動ロボットの後退, 旋回 … , 前進の3動作を自動的に含む非常に効率のよいロボットの経路生成が可能である. In all of the two-wheeled mobile robot system, we need the robot get the goal with measured position and orientation(x,y,θ). As we know, for giving the movements of left and right wheels to control the position and orientation, this system is a typical nonholonomic system. We can't use the general control theory about mobile robots to deal with it. In this paper, based on repeatedly direct kinematics, we describe the design and kinematics of the two-wheeled car mobile system using tiny movements to follow the track from initial configuration to the goal configuration. In this system, we can easily get the best path of two-wheeled mobile robot system even if the mobile robot can't make a center rotation. 続きを見る

URL:

http://hdl.handle.net/2297/43207