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論文 |
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可知, 美胤 ; 宮西, 太一郎 ; 関, 啓明 ; 辻, 徳生 ; 疋津, 正利 ; Kachi, Yoshitsugu ; Miyanishi, Taichirou ; Seki, Hiroaki ; Tsuji, Tokuo ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />昨今産業用ロボットアームには省エネ化が求められる．従来アーム自重を補償する機構が考えられているが，複雑で組み込みにくい．そこで本研究では，既存のロボットアームを上方からワイヤとばねで吊ることでアームの
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負荷を軽減する方法を提案する．実機に機構を取り付け実験を行い，省エネ効果は確認できたが機構が大きくなってしまう問題があった．そこでコンパクトな装置を提案し，同様に省エネ効果が得られることを示した.<br />出版者照会後に全文公開
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小野, 篤彦 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Ono, Atsuhiko ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />There are few assembly robots with force control in factories, because force control tends to be uns
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table and its motion is slow. The flexible joint that can change its compliance mechanically by rotating leaf spring is developed to solve this problem. This mechanism is simple to change compliance quickly with good stability. This robot can do both positioning control and force control. We also develop the SCARA robot equipped with this flexible joints for assembly task.従来から力制御のできるロボットアームが研究されているが,位置制御ロボットと比べ,工場内での生産現場への導入事例は非常に限られている.その原因としては,力制御は不安定になりやすくアームの動作が非常に遅くなることが挙げられる.解決策としては,機械的に剛性を変化できる機構が有効である.そこで,本研究では組立作業用のロボットアームとして板バネを関節に組み込んで剛性を変えられるスカラ型アームの開発を行う.<br />出版者照会後に全文公開
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長橋, 光之 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Nagahashi, Mitsuyuki ; Seki, Hiroaki ; Kuroda, Shigetoshi ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />Nowadays, it is necessary to save energy of industrial robot arms. Gravity compensation mechanis
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ms have beenproposed, however these are complex and difficult to attach them to industrial robots. This paper proposes the method tosave energy of robot arm by attaching a simple mechanism, which consists of a wire and a spring. The mechanism pullsrobot arm up and reduce its joint torque. The spring tension is set by winding a wire off with a motor considering mass ofgrasping object. We investigated the effect of this mechanism by simulation.昨今産業用ロボットアームには省エネ化が求められている．従来アーム自重を補償する機構が考えられているが，複雑で組込みにくい．そこで本研究では，既存のロボットアームを上方からワイヤとばねで吊ることでアームの負荷を軽減する方法を提案する．アーム本体と把持物の質量および作業を考慮してワイヤをモータで巻き取ることでばねの張力を設定する．この方法により省エネ化が可能であるかをシミュレーションによって検証した．<br />出版者照会後に全文公開
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泉, 雅容 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利
概要:
クレーンの玉掛け作業中に、人身事故が多発している。よって本研究では、フックにアームを付け、不特定な荷物に自動でフックを掛けられるクレーンの開発を目的とする。操縦者が荷物にフックを近づければ、少し離れていても、あとは自動でアームが動きフックを
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掛ける。ただし、吊り下げた通常のアームを動かしても、フックは離れた所には届かない。そこで、フックが水平方向に移動できる１駆動関節１受動関節のアームを提案する。
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泉, 雅容 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利
概要:
クレーンの作業中に、人身事故が多発している。よって、本研究では、フックにアームを付け、不特定な荷物に自動でフックを掛けられるクレーンの開発を目的とする。操縦者が荷物にフックを近づければ、少し離れていても自動でアームが動きフックを掛けられる。
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ただし、吊り下げた通常のアームではフックの到達可能範囲は狭い。そこで、フックが水平方向に移動できる１駆動関節１受動関節のアームとそれを旋回させる機構を提案する。
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