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論文 |
論文
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藤野, 俊輝 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Fujino, Toshiki ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、点と仮定した指先のみを用いる場合は簡単に解ける。一方、複数の指の腹による把握や操りを考えた研究もいくつかあるが、非常に計算が複雑である。本研究で
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は、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動も考慮し、評価指標により様々な把握運動が得られる点が新しい。<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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藤野, 俊輝 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Fujino, Toshiki ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、複数の指の腹による把握や操りを考えると非常に計算が複雑である。本研究では、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から
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物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動や、指同士や環境との干渉も考慮する。把握の目的に応じた評価指標により様々な把握運動を得た。<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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関, 啓明 ; 高, 正 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; 張, 勤
概要:
車輪型移動ロボットは非ホロノミックなシステムであり, このため一般的な制御理論の適用が難しいシステムである. 本研究においてはこうした移動ロボットに対して繰り返し順変換の手法を用いることを提案する. 繰り返し順変換においては2つの車輪に前進
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と後退の微動を与え, その結果として得られる移動ロボットの位置および姿勢を評価し, 最も適切な2つの車輪の微動を逐次決定していく手法である. 本アルゴリズムを用いたとき, 心地旋回が不可能な移動ロボットに対して, 移動ロボットの後退, 旋回, 前進の3動作を自動的に含む非常に効率のよいロボットの経路生成が可能である. In all of the two-wheeled mobile robot system, we need the robot get the goal with measured position and orientation(x,y,θ). As we know, for giving the movements of left and right wheels to control the position and orientation, this system is a typical nonholonomic system. We can't use the general control theory about mobile robots to deal with it. In this paper, based on repeatedly direct kinematics, we describe the design and kinematics of the two-wheeled car mobile system using tiny movements to follow the track from initial configuration to the goal configuration. In this system, we can easily get the best path of two-wheeled mobile robot system even if the mobile robot can't make a center rotation.
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論文 |
論文
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宋, 禄波 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; 張, 勤
概要:
In this paper, a method of repeatedly direct kinematics is introduced. By using this method, a flowchart serving for the solution of inverse kinematical problem of an articulated robot arm is investigated. The performance of the flowchart is
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analyzed in a robot arm whose inverse kinematical answers cannot be directly obtained in formula because of the existence of an offset in its wrist. In the flowchart, because the position error and the posture error are evaluated separately the computing efficiency becomes very high. In addition, another flowchart dealing with the plural answers of a robot hand with the same position and posture is put forward. The solution of the plural answers makes it possible for a robot arm to avoid the angular limitations of its joints or to bypass the obstacles while working.
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