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論文 |
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西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，CADデータに基づき，産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする．実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く，それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が
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生じる可能性が高い．そこで本報では工作物のCADデータを利用し，溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し，動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた．また，実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し，その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開
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新谷, 俊彦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Shintani, Toshihiko ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />多関節ロボットは各種作業に投入されており用いられる工具も様々である。ロボット用工具の特徴をXMLにより記述することにより、工具データの意味付けを行い作業者本位のインターフェイスを構築することを目的とす
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る.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
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藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding
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robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開
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高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 田中, 秀岳 ; 平尾, 政利 ; Takasugi, Keigo ; Asakawa, Naoki ; Tanaka, Hidetake ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with development of a forging type rapid prototyping system. The forging type rapid
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prototyping means not only numerical automation of free forging and metal hammering workings on the basis of CAD data but also creating 3-D models by use of plastic deformation of the material. However the processing method has fatal problems in dimensional accuracy of the processed workpiece. In order to improve the dimensional accuracy, a feedback CAM system which collects path considering the 3-D dimensional error measured by a range finder comparing with defined shape is developed. From the experimental result, the system is found effective to have enough ability to improve the accuracy of the process. 本研究では,CADシステムに基づいた塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目的としている.本報では,塑性加工中に生じた誤差を補正するために,レンジファインダを用いて三次元測定を行い,CADで定義された形状との誤差をフィードバックし,再加工を行うことを検討した.その結果,種々の形状において精度が改善され,その有用性が確認できたので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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中村, 一悦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Nakamura, Kazunobu ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with modularization of link parameter expression of an industrial robot. In general,
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off-line programming system for articulated robot consists of two parts; main-processor, which generates pose of a robot hand and post-processor, which coverts the pose to a configuration of a robot. Since many of solutions are possible, we have studied “strategic inverse kinematics” with “evaluation module” to obtain appropriate configurations in post-processor. In the article, the concept is expanded to a field of mathematical expression of a robot with “link parameter module” to ease replacement of robot type by a user. From experimental results, the system is found to be effective to improve user interface to cope with variety of types of robot.実際の作業現場において,作業の種類·状況によって複数の産業用ロボットを使用することは少なくない.本研究では,教示の際の作業者の判断基準を戦略として捉え,その戦略を評価モジュールとして解の選択を行うオフラインプログラミングシステムを開発してきたが,本報ではロボットの数学的表現であるリンクパラメータをモジュール化することにより,複数のロボットに対して解を求め,汎用性の高いOLPシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開
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三枝, 史岳 ; 山内, 史善 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Saegusa, Fumitake ; Yamauchi, Fumiyoshi ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究はプレス加工において工作物に生じるバリの除去作業において、産業用ロボットに工作物を把持させ、マテリアルハンドリングとバリの除去加工を同時に行うためのロボット動作経路を生成し、作業の自動化を目的と
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するものである。ロボット周辺の環境は、搬入テーブル、搬出テーブル、工具、手先効果器から構成され、ロボットの動作経路はこれらの情報と工作物のCADデータから生成し、作業環境に適したロボット動作を実現する。<br />出版者照会後に全文公開
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清重, 智也 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 田中, 秀岳 ; 羽田, 三郎 ; Kiyosige, Tomoya ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Tanaka, Hidetake ; Hata, Saburou
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />鋳造部品は寸法のばらつきが大きく、バリ取りを行う際には位置決めが問題となり、自動化が困難である。本報では産業用ロボットを用いて、鋳造部品の例として羽根車の羽出口側先端の面取りの自動化を行うことを目的と
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し、専用の面取りデバイスを製作し、画像処理によって位置決めを行い面取りを行ったので報告する。<br />出版者照会後に全文公開
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浅川, 直紀 ; 池島, 紗知子 ; 平尾, 政利 ; Asakawa, Naoki ; Ikejima, Sachiko ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は板金加工製品などの板厚の自動測定と評価を行うシステムの開発を目的としている．従来は測定物の上下面への接触原理による測定が一般的であり，大きな深い凹面の非破壊測定は不可能だったが，本システムは測
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定物の上下面へのレーザ照射で測定し，それを可能としている，高速／高密度な測定装置と，立体的評価を行うソフトウェアで，これまで非破壊では得られなかった詳細な板厚の分布の評価を短時間で行うものである.<br />出版者照会後に全文公開
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大久保, 貴史 ; 平尾, 政利 ; 浅川, 直紀 ; Ohkubo, Takashi ; Hirao, Masatoshi ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年，切削加工分野では高速ドライ加工や複雑形状による断続切削加工が著しく，それに対応する工具の長寿命化が求められている．そこで本報では，傾斜機能材料の概念に着目し工具表面を耐熱・耐摩耗性に優れたセラミ
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ックス，母材を靭性に優れた超硬合金とすることで両方の性質を満たす新しい工具材料を開発した．また，開発した工具を用いて切削実験を行い工具の切削性能を評価した．<br />出版者照会後に全文公開
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