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Tian, Juanjuan ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi ; 田, 娟娟 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />This paper proposes a new algorithm for V-F transformation and it is applied to a numerical controll
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er. Unlike the existing models which operate with a fixed frequency, the frequency of pulse series produced by the numerical controller can be freely changed according to real-time velocity requirements by adopting the proposed method. Moreover, acceleration of the controller can also be controlled within the range of the motor system. Therefore, wind-up of the system caused by exceeding acceleration can be avoided. Structure and parameters of the numerical controller are thoroughly described in this paper, and method of adjusting the parameters of the controller to adapt to the servo system's torque - frequency characteristic is also introduced. At last, effectiveness of velocity and acceleration control using the proposed V-F transformation method is demonstrated by simulation results.<br />出版者照会後に全文公開
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田尻, 和也 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Tajiri, Kaziya ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />Home service robots need to have compact size to work in the house and also have wide reachable
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range of their hands. An extendable arm which reach to both ceiling and floor while working and can be shrunk out of working is proposed and developed. Using two motors separately for rotation and extension of each joint increases arm weight and it is not efficient. Therefore, two motors with half of the power needed for joint rotation are used and they cooperatively drive both joint rotation and extension via planetary gears. Two stages of screw mechanism are also arranged to enlarge the rate of joint extension.<br />家庭内で働くロボットは,居住空間で用いるためコンパクトさが必要だが,床から天井まで広い範囲に手が届く必要がある.そこで,広い範囲で作業を行え,非作業時には収縮する伸縮アームの開発を行う.関節の回転と伸縮に別々のモータを使うと重量がかなり増すため,関節の回転に必要な半分の出力のモータを二個使い,遊星歯車により伸縮·回転を行えるようにした.さらに伸縮率を大きくするため,ネジ送り機構を二段に組み込んだ.<br />出版者照会後に全文公開
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藤野, 俊輝 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Fujino, Toshiki ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、点と仮定した指先のみを用いる場合は簡単に解ける。一方、複数の指の腹による把握や操りを考えた研究もいくつかあるが、非常に計算が複雑である。本研究で
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は、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動も考慮し、評価指標により様々な把握運動が得られる点が新しい。<br />出版者照会後に全文公開
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藤野, 俊輝 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Fujino, Toshiki ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、複数の指の腹による把握や操りを考えると非常に計算が複雑である。本研究では、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から
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物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動や、指同士や環境との干渉も考慮する。把握の目的に応じた評価指標により様々な把握運動を得た。<br />出版者照会後に全文公開
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二宮, 洋介 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Ninomiya, Yosuke ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />ホームロボットが家庭内の対象物を持って来たり片付けたりする収納システムを考えている。そのためには、対象物の位置検出が重要である。画像や超音波などでは、遮蔽物や汚れ、明るさ等の影響を受けやすい問
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題がある。そこで、本研究では、電磁波を用いるRFタグを対象物に付与し、IDを検出するだけでなく、同時に位置検出も行う方法を提案する。<br />出版者照会後に全文公開
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疋津, 正利 ; 吉本, 智 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 野村, 久直 ; Hikizu, Masatoshi ; Yoshimoto, Satoshi ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Nomura, Hisanao
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />福祉機器の一つである介護リフトにおいて,クレーンのように持ち上げるパワーアシストの考え方があるが,被介護者が持ち上げられる時に受ける衝撃力が考慮されていないことが多く,これまでの装置では引き上げ時のス
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ピードの調整によって衝撃を緩和する必要がある.そこで本研究ではこうした問題に対してパワーアシスト装置の中にコンプライアンス制御を実装し、引き上げ時のショックを緩和する手法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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疋津, 正利 ; 玉村, 拓也 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 野村, 久直 ; Hikizu, Masatoshi ; Tamamura, Takuya ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Nomura, Hisanao
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />立上がり動作において手摺りを設置し，その負担を軽減することがよく行われている．手摺りの効果としては各関節への負担の軽減，体勢の安定化等が考えられる。そこで本研究では手摺りを用いた立上がり動作において、
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繰り返し順変換を用いて各関節にかかる負荷トルクを最小にするような軌道生成を試み、立上がり動作における手摺りの効果を考察する．<br />出版者照会後に全文公開
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疋津, 正利 ; 栗田, 和幸 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; Hikizu, Masatoshi ; Kurita, Kazuyuki ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />様々な分野において,重力方向の負荷を低減する機構が求められており,カウンターウエイト等を用いた機構が考案されてきている.本研究では重力方向の負荷を低減する機構としてガススプリングを用い,ガススプリング
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が持つ圧縮方向と伸縮方向の特性に違いを考慮に入れた重力負荷低減機構の設計指針の検討を行った.<br />In this paper,we examine the design manual of reduction of gravity load using the gas spring. Gas spring is effective in the mechanism that decreases the gravity load. Gas spring is small, has a small spring constant,and the change in the repulsion power is few. However, it has a different characteristic at the compressing and the extending. We should design taking the difference of the characteristic into consideration.<br />出版者照会後に全文公開
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片野, 泰知 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Katano, Taichi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />二足歩行ロボットの新たな歩行動作の開発をしている．人間の援助を目的に作られた二足歩行ロボットだが，従来の歩行能力で階段などの段差に完全に対応できるものはほとんどない．そこで，腰に原点をおき微小角度だけ
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上半身を傾け，そのときの重心位置を計算し，目標とする重心位置と最も近い体の傾きを順次選択する重心移動を行う．階段や凹凸のある路面で姿勢を逐次修正し対応することで，歩行動作を創成することが目的である．<br />出版者照会後に全文公開
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保田, 啓輔 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; 疋津, 正利 ; Yasuda, keisuke ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />Mobile robots often have ultrasonic sensors to detect objects and environment. Sensors are arran
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ged around the robot′s bodies or scanned by some actuators. However, they have problems that they obtain only 2-D information or take much time to scan. Then, 3-D ultrasonic sonar system that can acquire 3-D reflect points at one time is proposed. An Electric spark that works as a non-directional point source of ultrasound is utilized to achieve this system.<br />人間の存在する屋内で移動ロボットに周囲の環境を把握させるための超音波を用いたセンサシステムを提案する.従来は,送受信センサをロボットの円周に配置したり,アクチュエーターで走査するシステムが多い.それらは2次元の情報しか得られない,走査に時間がかかるなどの問題点がある.そこで、火花放電の際に発生する超音波が無指向性近似できることを利用し,1回の送受信で3次元の反射点情報が得られるシステムを提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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