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論文

1. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムOrthrosの開発: 最適な姿勢補間のための代表点の選択

奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集 = 2013 JSPE Spring Conference. 2013 Spring pp.63-64, 2013. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/00050001

概要: 金沢大学理工研究域機械工学系 本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報ではクォータニオンによる姿勢補間を用いた高い連続性を有する測定経路の生成方法について述べたが，補間 … のための代表点の位置と姿勢が経路生成に大きく影響する．本報では最適な姿勢補間のための代表点の位置，姿勢の決定方法について述べ，ロボットのコンフィギュレーション変化による連続性評価について報告する. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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2. 繰り返し順変換を用いた移動ロボットにおける経路生成

高, 正 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; 神谷, 好承 ; 張, 勤 ; Gao, Zheng ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Zhang, Qui

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Spring Meeting. 2003 Spring pp.744-744, 2003. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/00050029

概要: 金沢大学理工研究域機械工学系 車輪型移動ロボットは非ホロノミックなシステムであり，このため一般的な制御理論の適用が難しいシステムである．本研究においてはこうした移動ロボットに対して繰り返し順変換を用いるとき，移動ロボットの後退，旋 … 回，直進の3動作を自動的に含む非常に効率のよい経路生成が得られることを示す. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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3. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムOrthrosの開発: テクスチャに対応した測定経路の生成

坂口, 拓洋 ; 奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; Sakaguchi, Takumi ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集 = 2016 JSPE Spring Conference. 2016 Spring pp.117-118, 2016. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/00050311

概要: 金沢大学理工研究域機械工学系 本研究は自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている．従来本システムでは，テクスチャを持つ製品に対して表面の微小凹凸回避のためCADデータを併用して板厚測定経路 … を生成していた．しかし従来法では経路生成がCADデータに依存する，CADデータと実形状データ間の誤差がある，などの問題がある．本報では実形状データのみでテクスチャの影響を受けない板厚測定経路生成方法について述べる. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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4. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムOrthrosの開発: 高密度測定点群のモデリング

坂口, 拓洋 ; 奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 鬼頭, 亮太 ; Sakaguchi, Takumi ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato ; Kito, Ryota

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集 = 2015 JSPE Spring Conference. 2015 Spring pp.769-770, 2015. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/00050312

概要: 金沢大学理工研究域機械工学系 本研究は，自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている．本システムでは，非接触のレーザ変位計を用いて点群データとして実工作物の形状を取得し，その形状データを基に … 板厚測定経路を生成するため，形状データの密度は板厚測定経路の生成精度に大きく影響する．本報では，取得した高密度測定点群をもとにモデリングし干渉検出を行い，従来の板厚測定経路生成方法と比較した. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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5. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムの開発: 測定原理の確認

浅川, 直紀 ; 池島, 紗知子 ; 平尾, 政利 ; Asakawa, Naoki ; Ikejima, Sachiko ; Hirao, Masatoshi

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集 = 2008 JSPE Autumn Meeting. 2008 Autumn pp.263-264, 2008. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/00050345

概要: 金沢大学理工研究域機械工学系 本研究は板金加工製品などの板厚の自動測定と評価を行うシステムの開発を目的としている．従来は測定物の上下面への接触原理による測定が一般的であり，大きな深い凹面の非破壊測定は不可能だったが，本システムは測 … 定物の上下面へのレーザ照射で測定し，それを可能としている，高速／高密度な測定装置と，立体的評価を行うソフトウェアで，これまで非破壊では得られなかった詳細な板厚の分布の評価を短時間で行うものである. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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6. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムの開発: 測定密度の考慮と測定可能範囲の拡大

池島, 紗知子 ; 吉田, 修平 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集. 2009A pp.711-712, 2009-01-01. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/46847

概要: 本研究は板金プレス加工製品などの自由曲面を持つ製品の高速,高密度の自動板厚測定を行うシステムの開発を目的としている.そのために本報では今までに開発したレーザ変位計と産業用ロボットを用いて板厚測定を行うシステムに測定密度を考慮する仕組みを付け … 加え,従来存在した測定形状の制限を低減し,測定可能範囲並びに対応形状を拡大することを目的としている. 出版者照会後に全文公開続きを見る

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7. 産業用ロボットを用いたバリ取り作業の自動化: センサフィードバックによるリアルタイム制御

山内, 史喜 ; Lim, Hung Cheak ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利

出版情報:	精密工学会学術講演会講演論文集. 2010S pp.957-958, 2010-01-01. 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL:	http://hdl.handle.net/2297/45052

概要: これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ … 取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。続きを見る

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