1.

論文

論文
川合, 由香 ; 山崎, 智春
出版情報: 看護研究発表論文集録.  第38回  pp.61-64,  2006-11-14. 
URL: http://hdl.handle.net/2297/10246
2.

論文

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米山, 猛
出版情報: 平成15(2003)年度科学研究費補助金 基盤研究(C) 研究成果報告書.  2001-2003  pp.10p.-,  2004-04-01.  金沢大学工学部
URL: http://hdl.handle.net/2297/48180
概要: 本研究の目的は,人間と同様な関節機構と動作特性を持つロボットを用いて,人間のスキー運動のモデル実験を行うシステムを構築することである.人間の動作機構と同じ動作機構を両脚に有するロボットを製作し,各関節動作の組み合わせと動作波形を変化させて, それぞれの動作パターンとターン運動との関係について明らかした. 1.股関節の内外転、屈曲・伸展,大腿の回旋,膝の屈曲,下肢の回旋,足首の屈曲が可能なロボットを新たに製作した.このロボットにより,人間の関節動作と直接対応する動作を行わせることが可能となった. 2.自律滑走システムを支えるセンサとして,速度センサ,荷重センサそして方位センサを開発した。方位センサは地磁気の方向を検出して,ロボットの滑走方向を算出するものである.これらのシステムによって,荷重制御,方向制御を試みた。 3.各種の動作パターンをロボットに与えてターン運動との関係について調べた.エッジの反転する時点とターンの方向反転の時点とが一致した.一方内足と外足にかかる荷重については,ターンの後半で外足側により大きな荷重がかかるが,ターンが反転してもしばらくは谷側の足に荷重がかかり続け,その後反転する傾向が見られた. 4.元オリンピックスキーヤーの関節動作と作用荷重について,シェープセンサと自作したロードセルおよび計測システムを用いて測定した.この計測により,トップスキーヤーの左右の股関節および膝関節の屈伸運動と回旋運動の特徴が明らかになった. 5.得られたトップスキーヤーの動作の特徴をロボットのプログラムに組み込んで滑走させたところ,安定した滑走をさせることができた.<br />研究課題/領域番号:13650274, 研究期間(年度):2001–2003 続きを見る
3.

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角野, 佳史 ; 並木, 幹夫
出版情報: 泌尿器外科 = Japanese journal of urological surgery.  26  pp.415-421,  2013-04-01.  医学図書出版
URL: http://hdl.handle.net/2297/40250
概要: 前立腺癌手術の最大の目的は, 癌の完全切除であるが, 同時に尿禁制と勃起能の保持という機能温存の必要性もある. 高解像度の立体視と自由度の高い鉗子をもつ手術支援ロボットの導入により, これまで以上に繊細な手術が可能となり, 癌の状態に応じた 神経温存術式などさまざまな工夫が報告されている. Cancer controlについては, ロボット手術の歴史はまだ浅いため長期成績は今後の報告を待つ必要があるが, 摘除標本の病理結果も含め中短期的な評価では良好な成績が報告されており, これまでの術式と比較しても遜色ないものと考えられる. 「はじめに」 本邦では, ロボット手術の導入が欧米よりかなり遅れていたが, 2009年11月に手術支援ロボット, ダビンチS(Intuitive Surgical, USA)が薬事承認され, また, 2012年4月にロボット支援腹腔鏡下前立腺全摘術(robot-assisted laparoscopic radical prostatectomy:RALP)が保険適応となり, 急速に広まりつつある. 続きを見る
4.

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池島, 紗知子 ; 吉田, 修平 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集.  2009A  pp.711-712,  2009-01-01.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/46847
概要: 本研究は板金プレス加工製品などの自由曲面を持つ製品の高速,高密度の自動板厚測定を行うシステムの開発を目的としている.そのために本報では今までに開発したレーザ変位計と産業用ロボットを用いて板厚測定を行うシステムに測定密度を考慮する仕組みを付け 加え,従来存在した測定形状の制限を低減し,測定可能範囲並びに対応形状を拡大することを目的としている.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
5.

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山内, 史喜 ; Lim, Hung Cheak ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集.  2010S  pp.957-958,  2010-01-01.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/45052
概要: これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ 取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。 続きを見る
6.

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角野, 佳史 ; 並木, 幹夫
出版情報: 泌尿器外科 = Japanese journal of urological surgery.  27  pp.1445-1451,  2014-01-01.  医学図書出版
URL: http://hdl.handle.net/2297/42410
概要: 前立腺全摘術の難しいところは, 癌の根治を最優先に, 最大限の機能温存を達成させる必要性にある. ロボット支援手術では, その特徴である拡大立体視野と自由度の高い鉗子により, 緻密な手術操作が可能であり, 術式のさまざまな工夫とともに良好な 治療成績が報告されている. 術後のQOLに大きく影響する尿失禁を良好な状態に保ちながら, 癌制御を達成するために, ロボットは非常に有用なツールと言える. 「はじめに」 前立腺全摘術後の合併症としては, 頻度の高い尿失禁と勃起障害が問題となる. 本邦においては, 勃起障害に比べ, 尿失禁は日常生活のQOLを低下させる原因として非常に関心が高い. 術後, 長期的には尿失禁は改善し, 日常生活に支障が無い程度に回復してくる症例が多いが, 厳密には必ずしも術前と同じ状態にまで回復する症例が多いわけではない. また, 失禁の改善時期にも個人差があり, その原因も完全には明らかになっていない.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
7.

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奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2014 JSPE Spring Conference.  2014 Spring  pp.1159-1160,  2014.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00049995
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は,自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている.これまでの研究では,均一な表面性状を持つ製品を測定対象物としてきたが,製品によっては表面に意 図的にテクスチャが施されているものや試作段階で意図せずテクスチャが残る場合がある.本報では,製品の三次元CADデータを利用したテクスチャを持つ製品のための板厚測定経路生成手法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
8.

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小嶋, 一路 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2006 JSPE Spring Meeting.  2006 Spring  pp.833-834,  2006.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050324
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年、ロボットの活躍の場が大きく広がっている。特に人間にとって、危険な場所での作業が期待されている。ロボットシステムにおいては、人間が直接作業をするのに比べて高い判断力はないものの、細かい 作業や大きな力を出すことができる。 本研究では、ロボットの利点と人間の判断力を合わせるための、遠隔技術の開発を目的とする。これを成し遂げるには、いかに操作者の感覚に適したロボットの運動を得るかが課題となる。<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
9.

論文

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水野, 仁嗣 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2006 JSPE Spring Meeting.  2006 Spring  pp.829-830,  2006.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050334
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />人間は5本の指を用い,多様な物体を把握し操ることができる.しかし,ロボットハンドにおいてこれを実現することは非常に困難であり,これまでに多くの研究が行われてきたがハンドの把握制御の手法は一 般には確立されていない.そこで本研究は,2自由度3指ハンドを対象として対象物の安定把握を行うための前提となる,各指が対象物に与える力の関係を導出する.またシステムの安定性の指標となるロバスト性の評価法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
10.

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石崎, 篤 ; 疋津, 正利 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2008 JSPE Spring Meeting.  2008 Spring  pp.779-780,  2008.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050340
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />Our study discusses manipulation of an object grasped by a three-fingered robotic hand whose f ingers have three DOFs respectively. When the hand is grasping an object, and gives a certain position and a posture to it, a triangle plain formed by connecting the three fingertips also takes the same position and the posture. In this study we define the plain "platform". We first propose a method to derive finger movements for object manipulation, from finger movements that cause changes in positions and postures of the platform. Then we verify the effectiveness of the method thorough actual manipulations with equipments. \n物体を把持した3自由度3指ハンドをパラレルメカニズムとほぼ同様のものと捉え,各指の指先を結んで出来る三角形平面を指先プラットホームと定義する.本研究ではこの指先プラットホームの姿勢及び位置の変化を基に把持物体の運動を考えることにより,間便に各指および把持物体の位置・姿勢の制御を行う.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る