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1.
論文 |
田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は工作物の面取り品質を産業用ロボットを用いてコントロールするものである.単一の切れ刃を持つ非回転工具は二次バリ,切削痕等の発生が抑えられ,また回転半径を持たないことから狭い場所,回転工具が面取り
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不可能な場所の面取りも可能である.本報では,ロボットの位置決め誤差を補正し,回転工具の不可能な隅形状の面取りを非回転工具を用いて行える装置を開発し,実験を行い有効性を確認したので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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2.
論文 |
藤井, 祥太 ; 浅川, 直紀 ; 高杉, 敬吾 ; 野尻, 博美 ; 松村, 沙弥佳 ; Fujii, Shota ; Asakawa, Naoki ; Takasugi, Keigo ; Nojiri, Hiromi ; Matsumura, Sayaka
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />地盤改良工法の一つであるセメント安定処理工法は,事前に室内配合試験が必要であり,その混合行程は釜内壁への試料の付着等の問題があり熟練の作業を必要とする.そこで本研究では,産業用ロボットを用いた供試体作
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成作業の自動化を目的とし,混合システムの構築を行う.本報では,種々の混合経路や工具形状で混合実験を行い,より均一な混合状態を得ることができる混合条件の検討を行ったので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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3.
論文 |
飯塚, 善弘 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 義弘 ; Ilitsuka, Yoshihiro ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjyou, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />各方面で多関節ロボットによるCADデータに基づく作業の自動化が進められている.ティーチングプレイバック用に設計された先端3軸が直交しないロボットにおいて,逆運動学を用いコンフィグレーションを求める際,
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多数の解が存在するので,作業状況に応じて解を選択する必要がある.本研究では,初期値を変化させることで積極的により多くの解を求め,戦略的に解の選択を行うオフラインティーチングシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開
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4.
論文 |
米澤, 真一 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 正利 ; 田中, 秀岳 ; Yonezawa, Shinichi ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Tanaka, Hidetake
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />This study proposes an automation of metal hammering system on the basis of CAD data and a trial dev
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elopment of a forging type rapid prototyping system. In this article, development of a CAM system for metal hammering is reported. A CAM having feed-back function considering tool posture by use of range finder is developed to improve a depth error and a shape error at corner part. From the experimental result, the system is found to have an ability to decrease the shape error by tool posture optimization.<br />本研究は塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目指すものである.本報では,加工に産業用ロボットを用いることで自由度を確保した.また,造形しにくい隅部形状を得るために,レンジファインダを用いて三次元計測を行い,定義された形状との誤差をフィードバックし,再加工を行うことを検討した.その結果,種々の形状において精度が改善され,その有用性が確認できたので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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5.
論文 |
奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は,自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている.本システムでは,非接触のレーザ変位計を用いて点群データとして実工作物の形状を取得し,その形状データを元に
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板厚測定経路を生成するため,形状データの密度と精度は板厚測定経路の生成精度に大きく影響する.本報では,形状が未知の工作物に対して高密度かつ高精度な形状データを取得するための形状測定方法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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6.
論文 |
中村, 一悦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Nakamura, Kazunobu ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with modularization of link parameter expression of an industrial robot. In general,
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off-line programming system for articulated robot consists of two parts; main-processor, which generates pose of a robot hand and post-processor, which coverts the pose to a configuration of a robot. Since many of solutions are possible, we have studied “strategic inverse kinematics” with “evaluation module” to obtain appropriate configurations in post-processor. In the article, the concept is expanded to a field of mathematical expression of a robot with “link parameter module” to ease replacement of robot type by a user. From experimental results, the system is found to be effective to improve user interface to cope with variety of types of robot.実際の作業現場において,作業の種類·状況によって複数の産業用ロボットを使用することは少なくない.本研究では,教示の際の作業者の判断基準を戦略として捉え,その戦略を評価モジュールとして解の選択を行うオフラインプログラミングシステムを開発してきたが,本報ではロボットの数学的表現であるリンクパラメータをモジュール化することにより,複数のロボットに対して解を求め,汎用性の高いOLPシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開
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7.
論文 |
三枝, 史岳 ; 山内, 史善 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Saegusa, Fumitake ; Yamauchi, Fumiyoshi ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究はプレス加工において工作物に生じるバリの除去作業において、産業用ロボットに工作物を把持させ、マテリアルハンドリングとバリの除去加工を同時に行うためのロボット動作経路を生成し、作業の自動化を目的と
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するものである。ロボット周辺の環境は、搬入テーブル、搬出テーブル、工具、手先効果器から構成され、ロボットの動作経路はこれらの情報と工作物のCADデータから生成し、作業環境に適したロボット動作を実現する。<br />出版者照会後に全文公開
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8.
論文 |
清重, 智也 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 田中, 秀岳 ; 羽田, 三郎 ; Kiyosige, Tomoya ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Tanaka, Hidetake ; Hata, Saburou
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />鋳造部品は寸法のばらつきが大きく、バリ取りを行う際には位置決めが問題となり、自動化が困難である。本報では産業用ロボットを用いて、鋳造部品の例として羽根車の羽出口側先端の面取りの自動化を行うことを目的と
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し、専用の面取りデバイスを製作し、画像処理によって位置決めを行い面取りを行ったので報告する。<br />出版者照会後に全文公開
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9.
論文 |
長谷川, 謙 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 高杉, 敬吾 ; 田中, 秀岳 ; Hasegawa, Ken ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato ; Takasugi, Keigo ; Tanaka, Hidetake
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />現在,塑性加工分野において,金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング(逐次成形法)が注目されている.そこで,本研究では,鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロ
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ボットを用いて,数値制御による鍛金加工システムの構築を行っている.本報では,加工対象物との干渉を避けながら,ガスバーナーを用いて熱間加工を行う装置を開発したので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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10.
論文 |
城野, 麻未 ; 高杉, 敬吾 ; 岡田, 将人 ; 浅川, 直紀 ; 田中, 秀岳
概要:
現在,塑性加工分野において,金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング(逐次成形法)が注目されている.そこで,本研究では,鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロボットを用いて,数値制御による鍛金加工シ
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ステムの構築を行っている.本報では,加工中の温度に着目し,工作物に対してどのような影響を与えるのかを報告する.
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