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図書
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研究代表者 浅川直紀
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田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />CADデータに基づいて鍛金加工の自動化を行うには工具包絡面の軌跡が工作物に転写される前提が適用できないため専用のCAMが不可欠である．特にリニアモータを用いる場合は工作物のスプリングバックやハンマ速度
…
といった市販の切削加工を前提としたCAMでは考慮できないパラメータが重要である．本研究ではオープンソースCAMカーネルであるkodatunoを用いて鍛金加工に特化した工具経路を生成できるCAMを開発し，成形実験によって検証した．<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は工作物の面取り品質を産業用ロボットを用いてコントロールするものである．単一の切れ刃を持つ非回転工具は二次バリ，切削痕等の発生が抑えられ，また回転半径を持たないことから狭い場所，回転工具が面取り
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不可能な場所の面取りも可能である．本報では，ロボットの位置決め誤差を補正し，回転工具の不可能な隅形状の面取りを非回転工具を用いて行える装置を開発し，実験を行い有効性を確認したので報告する．<br />出版者照会後に全文公開
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論文
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田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は塑性加工である鍛金,自由鍛造加工のCADデータに基づいた数値制御化を試み,塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目指すものである.鍛金.自由鍛造は金型を用いずに熟練工の手作業で金属板や金属
…
塊をハンマで叩くことによって任意の形状に塑性変形させる加工である.本報では数値制御で鍛金,鍛造加工の行える装置を試作し加工実験を行った.<br />出版者照会後に全文公開
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田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究はCADデータに基づいて鍛金加工の数値制御化を試み,塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目指すものである.本報ではハンマリングによる鍛金加工の加工特性を解析するために鍛金加工用CAMを試作
…
し,種々の形状において成形実験を行い,その変形挙動と張り出し限界を考察した.またそのデータに基づきハンマリング工具経路の評価を行ったので報告する.<br />This study proposes an automation of metal hammering system on the basis of CAD data and a trial development of a forging type rapid prototyping system. In this article, a cam system for metal hammering is developed. And experiments of incremental metal hammering based on the CAD data are examined to analyze the phenomenon in metal hammering working as one of a sheet metal forming processes by use of the CAM system under several conditions. From the experimental result, the deformation behavior and the forming limit are considered. Farther more, to control the strain distribution on the workpiece, which depends on the mode of the tool path can improve the forming limitation is found.<br />出版者照会後に全文公開
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藤井, 祥太 ; 浅川, 直紀 ; 高杉, 敬吾 ; 野尻, 博美 ; 松村, 沙弥佳 ; Fujii, Shota ; Asakawa, Naoki ; Takasugi, Keigo ; Nojiri, Hiromi ; Matsumura, Sayaka
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />地盤改良工法の一つであるセメント安定処理工法は，事前に室内配合試験が必要であり，その混合行程は釜内壁への試料の付着等の問題があり熟練の作業を必要とする．そこで本研究では，産業用ロボットを用いた供試体作
…
成作業の自動化を目的とし，混合システムの構築を行う．本報では，種々の混合経路や工具形状で混合実験を行い，より均一な混合状態を得ることができる混合条件の検討を行ったので報告する．<br />出版者照会後に全文公開
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飯塚, 善弘 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 義弘 ; Ilitsuka, Yoshihiro ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjyou, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />各方面で多関節ロボットによるCADデータに基づく作業の自動化が進められている.ティーチングプレイバック用に設計された先端3軸が直交しないロボットにおいて,逆運動学を用いコンフィグレーションを求める際,
…
多数の解が存在するので,作業状況に応じて解を選択する必要がある.本研究では,初期値を変化させることで積極的により多くの解を求め,戦略的に解の選択を行うオフラインティーチングシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開
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浜松, 央弥 ; 森本, 喜隆 ; 高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; Hamamatsu, Hiroya ; Morimoto, Yoshitaka ; Takasugi, Keigo ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />従来のCAMでは工具経路の粗密を改善するために幾度か設定パラメータを変更し，工具経路計算を行う必要があり，経路決定までに時間が掛かる．本研究は経路生成を高速処理可能とする曲面パラメータを用いた工具経路
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生成方法を提案してきた．本手法を用いることにより技術者は工具経路の粗密に対して，ほぼリアルタイムで工具経路を追加・修正することが可能になる．本報ではアルゴリズムを提案し，実際の加工により有効性を確認する．<br />出版者照会後に全文公開
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米澤, 真一 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 正利 ; 田中, 秀岳 ; Yonezawa, Shinichi ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Tanaka, Hidetake
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />This study proposes an automation of metal hammering system on the basis of CAD data and a trial dev
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elopment of a forging type rapid prototyping system. In this article, development of a CAM system for metal hammering is reported. A CAM having feed-back function considering tool posture by use of range finder is developed to improve a depth error and a shape error at corner part. From the experimental result, the system is found to have an ability to decrease the shape error by tool posture optimization.<br />本研究は塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目指すものである.本報では,加工に産業用ロボットを用いることで自由度を確保した.また,造形しにくい隅部形状を得るために,レンジファインダを用いて三次元計測を行い,定義された形状との誤差をフィードバックし,再加工を行うことを検討した.その結果,種々の形状において精度が改善され,その有用性が確認できたので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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峯村, 聡 ; 岡田, 将人 ; 新谷, 正義 ; 小塚, 裕明 ; 立矢, 宏 ; 浅川, 直紀 ; 大津, 雅亮 ; Minemura, Satoshi ; Okada, Masato ; Shinya, Masayoshi ; Kozuka, Hiroaki ; Tachiya, Hiroshi ; Asakawa, Naoki ; Otsu, Masaaki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />立方体形状の工作物の表面仕上げ法として，表面の平滑化，加工硬化ならびに圧縮残留応力の付与を目指したバニシング加工法について検討する．本加工法はフライス加工の要領で，先端に半球形状を有するダイヤモンドチ
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ップを高速で回転させながら，対象面上を定力下で摺動させる．本報では，高硬度材の平坦面に本加工法を適用した場合の基礎的な加工特性について，仕上げ面形状の観点から評価した結果を報告する．<br />The effectiveness of a diamond burnishing method with rotating tool, which is proposed by the authors, is investigated. A proposed hybrid-type parallel mechanism with spherical 5-degree-of-freedom range and force control was used as a burnishing machine. A diamond tipped tool, which is rotated by the high-speeed-motor spindle, was used as a burnishing tool. A hardened die steel surface were targeted. The fundamental characteristics of the proposed method were evaluated by the surface profile and appearance of the burnishing mark and metallographic structure of the burnished surface layer, and the advantages of the proposed method were clarified by comparing with the conventional method, which is without the tool rotation.<br />出版者照会後に全文公開
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末信, 翔平 ; 岡田, 将人 ; 浅川, 直紀 ; Suenobu, Shohei ; Okada, Masato ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />ローラが工作物表面上を転動することで表面性状を向上させるローラバニシング加工において，工作物の回転軸に対しローラの回転軸を傾斜させることにより，工作物表面に転動と摺動の作用を同時に付与する新たなローラ
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バニシング加工法を提案した．本報では工作物表面に作用する摺動作用を理論的に検討するとともに，転動に加え摺動作用を付加することが仕上げ面性状に及ぼす影響を実験的に明らかにした．<br />This paper presents the proposal of a novel roller burnishing method, which achieves rolling and sliding effects simultaneously on the burnishing point to accomplish a finish with superior surface integrity using a commercially available roller burnishing tool. The circumferential surface of the workpiece, which is rotated by the main spindle of the lathe, was targeted. The sliding effect is obtained by changing the rotation axis angle of the burnishing roller with respect to the workpiece. The principal of this method was examined theoretically, and the processing characteristics of the method were evaluated experimentally to compare it with the conventional method. The experiments confirm that the sliding effect can be obtained using the newly developed method, and the superiority of this method was verified by evaluating the surface integrity and appearance of burnished surfaces.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
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奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．これまでの研究では，均一な表面性状を持つ製品を測定対象物としてきたが，製品によっては表面に意図的にテクス
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チャが施されているものや試作段階で意図せずテクスチャが残る場合がある．本報では，製品の三次元CADデータを利用したテクスチャを持つ製品のための板厚測定経路生成手法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，CADデータに基づき，産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする．実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く，それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が
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生じる可能性が高い．そこで本報では工作物のCADデータを利用し，溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し，動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた．また，実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し，その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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新谷, 俊彦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Shintani, Toshihiko ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />多関節ロボットは各種作業に投入されており用いられる工具も様々である。ロボット用工具の特徴をXMLにより記述することにより、工具データの意味付けを行い作業者本位のインターフェイスを構築することを目的とす
…
る.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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Vergara, Cattleya ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato ; Takasugi, Keigo ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 高杉, 敬吾
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />To make full use of CNC turning centers, two end-mills can be installed to perform milling in two di
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rections enabling the turning center to operate near the machining capabilities of a 5-axis milling machine, thus the name 4.5-axis milling. In effect, a complex feature can be machined from two directions: parallel and perpendicular to the axis of the rotating workpiece. To facilitate this machining capability, a CAM is developed using open CAM kernel Kodatuno. CAD data in NURBS format is processed to generate cutter locations. For post-processing, an algorithm is created to differentiate the cutter locations into which end-mill can be used and then a cutting path is generated. This novel system is found to be effective in generating an NC file that is simulated and tested in the turning center.<br />出版者照会後に全文公開
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奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている．本システムでは，非接触のレーザ変位計を用いて点群データとして実工作物の形状を取得し，その形状データを元に
…
板厚測定経路を生成するため，形状データの密度と精度は板厚測定経路の生成精度に大きく影響する．本報では，形状が未知の工作物に対して高密度かつ高精度な形状データを取得するための形状測定方法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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論文
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藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding
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robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開
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論文
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奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報ではクォータニオンによる姿勢補間を用いた高い連続性を有する測定経路の生成方法について述べたが，補間
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のための代表点の位置と姿勢が経路生成に大きく影響する．本報では最適な姿勢補間のための代表点の位置，姿勢の決定方法について述べ，ロボットのコンフィギュレーション変化による連続性評価について報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; Takasugi, Keigo ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究では，自由曲面上に加工経路を高速に生成するため新しい手法を提案する．本手法は，加工面であるパラメトリック曲面が構成するパラメータ領域上にスパイラルパスを生成するもので，曲面上に等ピッチな加工点を
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高速に生成することが可能である．本報では，その原理および実装，経路生成結果等について述べる<br />出版者照会後に全文公開
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高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 田中, 秀岳 ; 平尾, 政利 ; Takasugi, Keigo ; Asakawa, Naoki ; Tanaka, Hidetake ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with development of a forging type rapid prototyping system. The forging type rapid
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prototyping means not only numerical automation of free forging and metal hammering workings on the basis of CAD data but also creating 3-D models by use of plastic deformation of the material. However the processing method has fatal problems in dimensional accuracy of the processed workpiece. In order to improve the dimensional accuracy, a feedback CAM system which collects path considering the 3-D dimensional error measured by a range finder comparing with defined shape is developed. From the experimental result, the system is found effective to have enough ability to improve the accuracy of the process. 本研究では,CADシステムに基づいた塑性変形型ラピッドプロトタイピングの開発を目的としている.本報では,塑性加工中に生じた誤差を補正するために,レンジファインダを用いて三次元測定を行い,CADで定義された形状との誤差をフィードバックし,再加工を行うことを検討した.その結果,種々の形状において精度が改善され,その有用性が確認できたので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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今本, 至俊 ; 浅川, 直紀 ; 高杉, 敬吾 ; Imamoto, Yukitoshi ; Asakawa, Naoki ; Takasugi, Keigo
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究では視覚障害者用触地図を作成する．触地図は液体樹脂を型で造形することで作成される．型を削り出すためのCAMを作成した．作成したCAMはCADデータが不要で，国土地理院が発行する地理データを入力す
…
ると工具経路を作成する．作成した触地図を視覚障害者の方々に評価していただき，蝕知の容易な触地図に関する知見を得た.<br />出版者照会後に全文公開
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中村, 一悦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Nakamura, Kazunobu ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with modularization of link parameter expression of an industrial robot. In general,
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off-line programming system for articulated robot consists of two parts; main-processor, which generates pose of a robot hand and post-processor, which coverts the pose to a configuration of a robot. Since many of solutions are possible, we have studied “strategic inverse kinematics” with “evaluation module” to obtain appropriate configurations in post-processor. In the article, the concept is expanded to a field of mathematical expression of a robot with “link parameter module” to ease replacement of robot type by a user. From experimental results, the system is found to be effective to improve user interface to cope with variety of types of robot.実際の作業現場において,作業の種類·状況によって複数の産業用ロボットを使用することは少なくない.本研究では,教示の際の作業者の判断基準を戦略として捉え,その戦略を評価モジュールとして解の選択を行うオフラインプログラミングシステムを開発してきたが,本報ではロボットの数学的表現であるリンクパラメータをモジュール化することにより,複数のロボットに対して解を求め,汎用性の高いOLPシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開
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坂口, 拓洋 ; 奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; Sakaguchi, Takumi ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている．従来本システムでは，テクスチャを持つ製品に対して表面の微小凹凸回避のためCADデータを併用して板厚測定経路
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を生成していた．しかし従来法では経路生成がCADデータに依存する，CADデータと実形状データ間の誤差がある，などの問題がある．本報では実形状データのみでテクスチャの影響を受けない板厚測定経路生成方法について述べる.<br />出版者照会後に全文公開
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坂口, 拓洋 ; 奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 鬼頭, 亮太 ; Sakaguchi, Takumi ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato ; Kito, Ryota
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚評価システムOrthrosの開発を目的としている．本システムでは，非接触のレーザ変位計を用いて点群データとして実工作物の形状を取得し，その形状データを基に
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板厚測定経路を生成するため，形状データの密度は板厚測定経路の生成精度に大きく影響する．本報では，取得した高密度測定点群をもとにモデリングし干渉検出を行い，従来の板厚測定経路生成方法と比較した.<br />出版者照会後に全文公開
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三枝, 史岳 ; 山内, 史善 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Saegusa, Fumitake ; Yamauchi, Fumiyoshi ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究はプレス加工において工作物に生じるバリの除去作業において、産業用ロボットに工作物を把持させ、マテリアルハンドリングとバリの除去加工を同時に行うためのロボット動作経路を生成し、作業の自動化を目的と
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するものである。ロボット周辺の環境は、搬入テーブル、搬出テーブル、工具、手先効果器から構成され、ロボットの動作経路はこれらの情報と工作物のCADデータから生成し、作業環境に適したロボット動作を実現する。<br />出版者照会後に全文公開
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新谷, 正義 ; 岡田, 将人 ; 小塚, 裕明 ; 立矢, 宏 ; 浅川, 直紀 ; 大津, 雅亮 ; Shinya, Masayoshi ; Okada, Masato ; Kozuka, Hiroaki ; Tachiya, Hiroshi ; Asakawa, Naoki ; Otus, Masaaki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />工作物表面の平滑化と加工硬化ならびに圧縮残留応力の付与を目的としたバニシング加工について検討した．本加工法はフライス加工と同じ形態で，先端に半球形状を有する工具を高速で回転させながら対象面上を定力下で
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摺動させることにより仕上げ面を得る．本報では，工具にダイヤモンドよりも製造が容易なコーテッド超硬工具を用いた場合の加工特性について報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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新谷, 正義 ; 松原, 拡 ; 岡田, 将人 ; 立矢, 宏 ; 浅川, 直紀 ; 大津, 雅亮 ; Shinya, Masayoshi ; Matsubara, Hiromu ; Okada, Masato ; Tachiya, Hiroshi ; Asakawa, Naoki ; Otus, Masaaki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />工作物表面の平滑化と加工硬化ならびに圧縮残留応力の付与を目的としたバニシング加工について検討した．本加工法は先端に半球形状を有する工具を高速で回転させながら対象面上を定力下で摺動させることにより仕上げ
…
面を得る．既報では，DLCコーテッド工具において有用性が認められたと報告したが，耐剥離性において問題があった．本報では，新たに積層コーテッド工具を適用し，摩耗特性について調査したので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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清重, 智也 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 田中, 秀岳 ; 羽田, 三郎 ; Kiyosige, Tomoya ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Tanaka, Hidetake ; Hata, Saburou
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />鋳造部品は寸法のばらつきが大きく、バリ取りを行う際には位置決めが問題となり、自動化が困難である。本報では産業用ロボットを用いて、鋳造部品の例として羽根車の羽出口側先端の面取りの自動化を行うことを目的と
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し、専用の面取りデバイスを製作し、画像処理によって位置決めを行い面取りを行ったので報告する。<br />出版者照会後に全文公開
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清水, 琢海 ; 高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; Shimizu, Takumi ; Takasugi, Keigo ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究ではNURBSで表現された3Dモデルに対して投影法を適用した．これはコントロールポイントを操作し，設計形状の特徴を維持しつつ3Dモデルを簡略化することで工具経路生成時間の短縮を図る方法である．し
…
かし，本手法には干渉検出誤差が生じてしまう問題点がある．本報では曲面の不変量を用いて，設計形状を維持する箇所にコントロールポイントを追加・移動させる従来より詳細な簡略化方法について述べる.<br />出版者照会後に全文公開
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清水, 琢海 ; 浅川, 直紀 ; 高杉, 敬吾 ; Shimizu, Takumi ; Asakawa, Naoki ; Takasugi, Keigo
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究では，工具経路生成時間を短縮するための手法について提案する．複雑形状の3Ｄモデルに対する工具経路生成過程において工具と工作物の干渉検出は必要不可欠であり，その計算時間短縮はCAM解はｔにおいて重
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要な課題である．本研究ではCAM上の3Ｄモデルを簡略化することによって工具経路生成時間の短縮化を図る手法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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浅川, 直紀 ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究では視覚障害者が地球儀に触れて情報を認識できるように，凹凸をつけた地球儀を作成するシステムの開発を行った．普段点字を使用している視覚障害者にとっては点の認識度が高いため本研究では凸形状の点により
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地図を作製するが，球体への点位置のマーキングを正確に行うのは手作業では困難なため，ロボットによりマーキングを行う．そのため，地理データからOpenCAMカーネルKodatunoを用い，ロボット動作プログラムの自動生成を行った．<br />出版者照会後に全文公開
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浅川, 直紀 ; 池島, 紗知子 ; 平尾, 政利 ; Asakawa, Naoki ; Ikejima, Sachiko ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は板金加工製品などの板厚の自動測定と評価を行うシステムの開発を目的としている．従来は測定物の上下面への接触原理による測定が一般的であり，大きな深い凹面の非破壊測定は不可能だったが，本システムは測
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定物の上下面へのレーザ照射で測定し，それを可能としている，高速／高密度な測定装置と，立体的評価を行うソフトウェアで，これまで非破壊では得られなかった詳細な板厚の分布の評価を短時間で行うものである.<br />出版者照会後に全文公開
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大久保, 貴史 ; 平尾, 政利 ; 浅川, 直紀 ; Ohkubo, Takashi ; Hirao, Masatoshi ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年，切削加工分野では高速ドライ加工や複雑形状による断続切削加工が著しく，それに対応する工具の長寿命化が求められている．そこで本報では，傾斜機能材料の概念に着目し工具表面を耐熱・耐摩耗性に優れたセラミ
…
ックス，母材を靭性に優れた超硬合金とすることで両方の性質を満たす新しい工具材料を開発した．また，開発した工具を用いて切削実験を行い工具の切削性能を評価した．<br />出版者照会後に全文公開
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猪狩, 龍樹 ; 田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 柳, 和久 ; Ikari, Tatsuki ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Yanagi, Kazuhisa
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年注目を浴びる技術に3Dプリンタがある．知名度が高いものは積層造型法であるが，薄板造型では層間強度の問題から，実用的な強度を持たせることは難しい．これらの問題を解決する手段として，試料に熱可塑性CF
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RTPを用い，遂次成形による3次元造型法を提案した．これは，加熱軟化させた試料をハンマでの逐次的な押下により3次元形状を得る方法である．本研究では予備/成形実験を行い，成形条件や成形性の知見を得た.<br />出版者照会後に全文公開
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長谷川, 謙 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 高杉, 敬吾 ; 田中, 秀岳 ; Hasegawa, Ken ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato ; Takasugi, Keigo ; Tanaka, Hidetake
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />現在，塑性加工分野において，金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング（逐次成形法）が注目されている．そこで，本研究では，鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロ
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ボットを用いて，数値制御による鍛金加工システムの構築を行っている．本報では，加工対象物との干渉を避けながら，ガスバーナーを用いて熱間加工を行う装置を開発したので報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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論文
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城野, 麻未 ; 高杉, 敬吾 ; 岡田, 将人 ; 浅川, 直紀 ; 田中, 秀岳
概要:
現在，塑性加工分野において，金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング（逐次成形法）が注目されている．そこで，本研究では，鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロボットを用いて，数値制御による鍛金加工シ
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ステムの構築を行っている．本報では，加工中の温度に着目し，工作物に対してどのような影響を与えるのかを報告する．
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| 37.
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論文
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近藤, 祐太 ; 田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀
概要:
本研究ではリニアサーボモータを用いた鍛金プレス成形装置を開発し，CADデータに基づいた鍛金加工の自動化を行う．先行研究では，メカニカルハンマリングユニットを用いているが，任意の速度でハンマリングができず，成形性に問題があった．本研究では，リ
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ニアサーボハンマリングユニットを開発し，厚さ0.5[mm]のアルミ板を用いた成形性実験を行った．実験の結果，速度制御が行えることにより成形性の向上が確認できた．
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| 38.
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論文
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岡田, 将人 ; 細川, 晃 ; 浅川, 直紀 ; 藤田, 祐介 ; 上田, 隆司
概要:
The effect of minimum quantity lubrication (MQL) method in end milling of stainless steel and titanium alloy that are ty
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pical difficult-to-cut materials with coated carbide tool is investigated. The effect is mainly evaluated by tool flank temperature, cutting force and tool wear behavior. The tool flank temperature is measured using a two-color pyrometer with an optical fiber having small measurement area and high response speed under non-contact condition with tool. In MQL cutting of SUS304 and Ti-6A1-4V at cutting speed v=25m/min, the tool flank temperature decreases approximately 50°C and 100°C than the case of dry cutting respectively, and the effect of MQL on tool flank temperature is especially obtained in low-speed cutting. On the other hand, the tool flank temperature in MQL cutting of Ti-6A1-4V is higher than the case of dry cutting in cutting speed v=100m/min or more. In the high-speed cutting of Ti-6A1-4V, it is observed that the several chips adhere on the rake face of cutting edge. In addition, the output voltages from detector are obtained when the adhesion chips on the cutting edge pass through the measurement area of two-color pyrometer. In the case of the SUS304, the feed and thrust force are decreased by the supplying oil mist in high speed cutting. The generation of micro-crack at cutting edge is contained by applying MQL even high speed cutting of Ti-6A1-4V that is not obtained the effect of temperature decreasing. © 2012 The Japan Society of Mechanical Engineers.
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河合, 隆光 ; 宮野, 公信 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
概要:
本研究では，対象をびびり振動に絞り，びびり振動下における工具摩耗と通常切削における工具摩耗を比較し，工具磨耗の増大する要因をびびり振動に絞り，びびり振動の各パラメータが工具摩耗に与える影響を検証することを目的とする．<br />出版者照会後
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に全文公開
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| 40.
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論文
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宮野, 公伸 ; 牛島, 大輔 ; 平尾, 政利 ; 浅川, 直紀
概要:
本研究は，従来，各種金属材料や石材等の切断加工に適用されてきたアブレイシブジェットによる曲面への研磨加工を提案するものである．これまで金型材の平面部の研磨を行い0.058μm(Ra)程度の表面粗さを達成してきたが，本報では，アブレイシブジェ
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ットの噴流と試験片(丸溝形状)との入射角に着目した実験を行ったので，その結果について報告する．
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論文
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井澤, 正樹 ; 井口, 信明 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 片山, 裕典
概要:
超砥粒ホイールの需要が増加するに伴い種々のドレッシング法が各方面から考案・研究されている.本研究では,加工中に砥石使用面にウォータージェットを噴射することによりインプロセスドレッシングを実現することを目的とした.メタルボンドcBNホイールを
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用い被削材はチタン合金とし実験を行った.これらは非常に目詰まりを起こし易い組み合わせであったが,粒度#1000のホイールにおいても良好な研削を行うことが出来た.
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浅川, 直紀
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鬼頭, 亮太 ; 高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人
概要:
工具経路生成の計算時間の短縮はCAM開発において重要な課題である．本研究ではメッシュで表現されたモデルに対して，プログレッシブメッシュを応用した工具依存プログレッシブメッシュを適用した．これは3Dモデルを簡略化する際の履歴を階層構造で保存し
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，工具軸方向を考慮し詳細化することで的確にメッシュ数を削減し安全に工具経路生成計算時間の短縮できる方法であり，この方法を適用した結果を報告する．
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| 44.
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鬼頭, 亮太 ; 高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人
概要:
本研究では，工具経路生成計算時間を短縮するための手法について提案する．複雑な3Dモデルに対する工具経路生成過程において工具と工作物の干渉回避は必須であり，その計算時間の短縮はCAMアプリケーション開発において重要な課題である．本研究では，幾
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何表現された3Dモデルを一度メッシュ表現へと変換し，メッシュ簡略化手法を適用することによって工具経路生成時間の短縮化をはかる方法を提案する．
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井澤, 正樹 ; 中澤, 宏紀 ; 井口, 信明 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
概要:
前報ではウォータージェットの洗浄・除去作用に着目し, インプロセスドレッシングの効果を確認した. 本報ではcBNホイールによるTi6Al4Vの研削において, ホイールの各粒度について最適噴射圧力が存在し, それは粒径が小さいホイールほど寸法
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効果により高圧であること, 噴射角度によりドレッシング効果に違いが生じることを確認した. In previous paper, cleaning and removal functions of a waterjet were examined and the effect was validated as a means of inprocess dressing. This paper discribes : a) the optimal injection pressure of a waterjet dresser depending on the grain size of the wheel and b) the dressing effect of a waterjet dresser in relation to its injection angle in grinding Ti6Al4V using a cBN wheel. The optimal injection pressure of a dresser differed depending on the grain size of the wheel, and the condition of a processed surface deteriorated when the injection pressures were not optimized in the in-process dressing with waterjet. It was clarified that higher waterjet pressure was required to remove chips as the grain size of a wheel became smaller in the dressing using wheels of a grain size from #230 to #1000. The collision speed of a waterjet with a wheel differed depending on the injection angle. When a waterjet collided with a wheel in a direction opposite to its rotation, the collision speed became higher and a better dressing result was obtained. Conversely, when a waterjet collided with a wheel in the same direction as its rotation, the dressing effect decreased. It became clear that the injection angle of a waterjet has considerable influence on the dressing effect.
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城野, 麻未 ; 高杉, 敬吾 ; 田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀
概要:
現在，塑性加工分野において，金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング(逐次成形法) が注目されている．そこで本研究では，鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロボットを用いて，数値制御による鍛金加工シ
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ステムの構築を行っている．本報では，熱間加工における加熱領域に着目して実験を行ったので，その結果について報告する．
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城野, 麻未 ; 高杉, 敬吾 ; 田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀
概要:
現在，塑性加工分野において，金型を用いずに加工を行うインクリメンタルフォーミング（逐次成形法）が注目されている．そこで本研究では，鍛金ハンマの動作を自動化するハンマリングユニットと6自由度の産業用ロボットを用い，数値制御による鍛金加工システ
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ムの構築を行っている．本報では，熱間加工に着目し，新システムを用いて実験を行ったので，その結果について報告する.
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金丸, 裕 ; 浅川, 直紀 ; 中藪, 俊博 ; 廣崎, 憲一 ; 田村, 陽一 ; 谷内, 秀夫 ; 清水, 昭裕 ; 川原, 寛之 ; 天谷, 浩一
概要:
マシニングセンタには，テーブルやコラムの移動に伴って各種の幾何偏差（位置偏差と角度偏差）が発生する．本研究は，これらの全幾何偏差をマシニングセンタ上に固定配置したレーザ測長用の干渉計と反射鏡を用いてインプロセス測定することを目指している.
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本報では，ロールの測定に着目して実験を行ったので,その結果について報告する.
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金丸, 裕 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; 中藪, 俊博 ; 廣崎, 憲一 ; 田村, 陽一 ; 谷内, 秀夫 ; 清水, 昭裕 ; 川原, 寛之 ; 天谷, 浩一
概要:
工作機械には,移動機構により幾何偏差(位置偏差と角度偏差)が発生する.幾何偏差の測定にはレーザ測長機が一般的に用いられているが,実用的な測定器が開発されていない.そこで本研究では,レーザ測長機を用いた測定器を開発し,リアルタイムインプロセス
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測定の実現を目指している.本報では,レーザによる測定法が確立されていない角度偏差の1つであるロールに着目して実験を行ったので,その結果について報告する.
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渡邉, 英人 ; 岡田, 将人 ; 吉田, 昭宏 ; 古本, 達明 ; 浅川, 直紀
概要:
This paper deals with the cutting mechanism against cemented carbide by using a diamond coated carbide end mill. The influence of tool wear, cutting force, and machined groove integrity on the cutting of cemented carbide was investigated
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experimentally. The ball end mill with a diameter of 6mm was applied under the condition of air-blow supply. As results, the coated diamond film on the rake face was immediately flaked when the grooving length was less than 20mm. However, the cutting force was decreased by flaking the coated film, and the stable cutting was achieved without any damage to the base material of ball end mill until the grooving length was 800mm.
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高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 森本, 喜隆 ; 浜松, 央弥
概要:
This study deals with a novel generation method of tool paths in a main-processor of a CAM. Currently, some tool path generation methods such as contouring path, scanning path, spiral path and constant scallop height path are
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installed in several CAM applications. However, since these tool paths are generated by differential operations and convergence calculations, complex branches on conditions are required, and the operation is unstable behavior at extremum neighborhood. It still threatens to cause clash of the operation. Therefore, two parameters (u, v) composing a machined surface are the focus of this study. In our proposed method, machining points are calculated on a plane constructed by the parameters. Then, since the calculation is executed in response to the real space, a homogeneous tool path is obtained. By using our proposed method, it is possible to generate tool paths quickly and effectively without the extremum problem and complex branches on conditions. This paper explains the particulars of our proposed method and the implementation method for two spiral paths. Finally, the effectiveness of our method is confirmed with machined workpieces.
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高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 森本, 善隆
概要:
CAM，メインプロセッサにおける種々の数値演算誤差や，高次の自由曲面での特異点近傍における演算破綻リスクの解決を目的とし，本研究では，パラメトリック曲面の(u, v)平面上でパス生成を行う，まったく新しい手法を提案する．本手法を用いることに
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よって，上記問題を解決でき，高速にパスを生成することが可能となる．
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池島, 紗知子 ; 吉田, 修平 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
概要:
本研究は板金プレス加工製品などの自由曲面を持つ製品の高速,高密度の自動板厚測定を行うシステムの開発を目的としている.そのために本報では今までに開発したレーザ変位計と産業用ロボットを用いて板厚測定を行うシステムに測定密度を考慮する仕組みを付け
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加え,従来存在した測定形状の制限を低減し,測定可能範囲並びに対応形状を拡大することを目的としている.<br />出版者照会後に全文公開
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熊坂, 拓也 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 高杉, 敬吾
概要:
近年，CADモデラーは広く普及しているが，国産のカーネルを用いた製品は減少傾向にある．さらに，プラットフォームに依存しているソフトウェアも多く，開発効率の低下も危惧される．そこで本研究では，3次元CADデータの汎用中間ファイルフォーマットで
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あるIGES形式のデータを入力データとするプラットフォームに依存しないオープンなCAMカーネルの開発を目指している．本報ではそのシステム概要について報告する． The paper deals with a CAM kernel independent of platforms. In the recent years, CAD modeler have become popular. However the products using domestic kernel have been decreased. Moreover, efficiency of development of a software is made lower by dependency on a platform. We are aiming to develop open CAM kernel independent from platforms. IGES a general-purpose intermediate format of three-dimensional CAD data is used in the system as a native format. In this paper, we report outline of the system and a sample CAM system based on the system.<br />出版者照会後に全文公開
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松井, 良雄 ; 浅川, 直紀 ; 岩森, 暁
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鬼頭, 亮太 ; 高杉, 敬吾 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人
概要:
Reduction of calculation time of tool path generation for complex 3D models is an important issue in development of CAM applications. In this study, cutting point dependent progressive mesh is applied for the models which are represented
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by meshes. This method maintaines history of simplification of the 3D model with hierarchical structure. 3D model can be refined and simplified by using the cutting point dependent progressive mesh. Therefore, the tool path is safely generated by reducing the number of meshes appropriately. Moreover, calculation time can be reduced. In this paper, a tool path is generated by using cutting point dependent progressive mesh, and the calculation time and the result of tool path generation are evaluated. As a result, calculation time of tool path generation was reduced by use of cutting point dependent progressive mesh. And, it is confirmed that the while result of collision check is same before simplification by upping level of detail.
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山内, 史喜 ; Lim, Hung Cheak ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
概要:
これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ
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取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。
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大滝, 誠 ; 伊澤, 昌敏 ; 森重, 功一 ; 浅川, 直紀 ; 竹内, 芳美
概要:
The study deals with X-ray CT technology to inspect the inside parts of workpiece without destroying them. At present, there is few softwares capable of processing X-ray CT scanned data. Therefore, the function was developed to treat
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the data to evaluate geometric elements such as straight lines, circular arc and others, based on 3-dimensional CAD data as the standard of inspection. After the coordinate system of scanned data is automatically related with the 3-dimensional CAD data, the system evaluates geometric elements considering that a workpiece contour consists of a cluster of segments. Thus, the system cuts the contour of 3-dimensional CAD data on the appointed cross-sectional planes and classifies them into geometric elements. To compare 3-dimensional CAD data with the X-ray CT scanned data, the system calculates the straightness, angle deviation from the direction vector, length and its error of a straight line, and, roundness, deviation of center point, radius and its elTor. In addition, the system offers a visualization interface to display them so that the users utilize the evaluated result comfortably. As a result, the system is found effective to evaluate 2-dimensional geometric elements.
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霍, 達 ; 河上, 奏太 ; 白井, 啓順 ; 小林, 佳介 ; 落合, 良基 ; 浅川, 直紀
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浅川, 直紀 ; Asakawa, Naoki
概要:
本研究は,板金プレス加工による自動車車体などの複雑な形状をもつ製品の板厚の,高速高密度の自動測定と評価を行うシステムを提案するものである.測定装置としては精度が高く非接触式のレーザ変位計と,自由な位置決めを可能とする産業用ロボットを用い,測
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定データの評価にはAR(Augmented Reality :拡張現実)技術を応用した提示装置を用い,正確かつ直感的な評価を可能にした.<br />The study deals with an automatic measurement and evaluation system for thickness of free curved plates. In the study, a workpiece is handled by an industrial robot to measure thickness. A measurement path is automatically generated by the system without external data. Measured data is displayed according to the demand of operator-2D map display, 3D isometric display, etc. using augmented reality technology. The system found to be effective to get distribution of thickness with high density in a short time.
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浅川, 直紀 ; Asakawa, Naoki
概要:
本年度の研究実績の概要は以下の通りである・工具姿勢に関する基礎データの測定平面状の工作物に対し、さまざまな姿勢での加工を行い、加工後の工作物について測定を行った。測定は、現有の形状測定器による形状測定のほか、工作物のひずみを測定した。・デー
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タの解析工具の姿勢と加工特性の関係を解析した。測定の際は、工具の姿勢のみでなく、さまざまな板厚の場合のデータも計測し、それらを総合して解析することにより、加工の進行中の加工によって板厚と工具の適用角度が同時に変化するような状況を想定し、典型的な加工の進行状況の際の工作物の変化を予測したモデルを構築した。構築したモデルを数式化し、加工開始時点から目的形状に達するまでの進行状況をある程度予測できるようにした。最終的な形態として、工具の角度と加工特性の関係を簡易なシミュレーションで表した。・誤差補正のためのレンジファインダの高精度化より高い精度と自由度を持つレンジファインダを作成した。このレンジファインダでは、使用する部品の性能を向上させ、さらにサブピクセル法と呼ばれる方法を用い、取得した画像データから、ソフトウェア的にもさらに精度を向上させた。・誤差のフィードバックによる加工精度の向上把握した工具の姿勢と加工状態の関係と,レンジファインダにより得られた十分な精度の情報より、修正加工を行うソフトウェアを開発した。すなわち、加工の途中で計測をインプロセスで行い、その時点での加工形状と、本来その時点で得られるはずの形状を比較し、その差分を工具経路にフィードバックして修正し、加工をすすめた。必要に応じて逐次加工経路を修正し、要求する加工精度を得ることができた。<br />CAD/CAM spread from manufacturing to product design to support trial manufactures and accurate simulation. Product design requires mock ups to evaluate product shape and check interference. With includes layer creations, e.g. stereo lithography and selective laser sintering (RS) and machining creations e.g. high-speed machining and turning often used in product design.On the other hand, plastic working is a vital industrial process using a material's plasticity to obtain a designated shape as the industrial mass production.Processing using dies discrimination of3-climensional (3D) CAD, rapid prototyping has progressed mainly in 3D printer use enabling 3D models based on CAD data to be created quidcly.3D modeling for rapid prototyping is not suitable for small-lot multiple-item production, leading to a need for plastic working without dies. While forging and sheet metal forming are processed with die manufacturing as mass production, although factory automation supported by CAD/CAM and/ or CNC machine tools and/or industrial robots are progressing, in small-lot production of large rumbas of items or trial production, five forging and metal hammering depend on human skill costing time and money due to lack of alternatives 'lb automate such works, processing requiring no dies is studied and applied fm practical examples. Until today, some studies on automating flaming cylindrical bodies having free-curved surfaces by incremental forming or hammering are reported.We have proposed numerically controlled 3D modeling with metal hammering used as rapid prototyping. Tb automate conventional manual metal hammering, we have proposed the approaches below. At first, to verify the principle of our proposal, we have assumed 3 degrees-of freedom MOM in farming with a posture ford hammer As the result, the system could perform an automated metal hammering working based on CAD data For example, relatively simplified shapes were formed. However, since simplified automated metal hammering system has only 3 D0F, it could not perform metal hammering working flexibly as the human workers do.Furthermore, the system did not have enough ability to form objective shape accurately pampering with the defined shape on CAD. Therefore, we attempt to apply an industrial robot to perform metal hammering working in other to imitate human worker with range finder which improves errors in dimension and shape of the workpiece. ACAM having feed-back function considering tool posture by use of range finder is developed to improve a depth error and a shape error at corner part. From the experimental result, the system is hind to have an ability to decrease the shape error by tool posture optimization.<br />研究課題/領域番号:18560101, 研究期間(年度):2006-2007<br />出典：「塑性変形型ラピッドプロトタイピングシステムの開発」研究成果報告書 課題番号18560101 (KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）) 本文データは著者版報告書より作成
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論文
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浅川, 直紀 ; Asakawa , Naoki
概要:
金沢大学理工研究域<br />1.昨年度までの実績本研究では,これまで学術的にとらえられることの少なかった面取り作業について,後工程によって要求される形状・用途による面取りの品質のコントロールに必要なパラメータを考え,工作物のCADデータか
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らその品質を実現するための多関節ロボットの動作プログラムを自動生成し,センサで知能化されたロボットによって面取り作業を行うCAMシステムの開発を目的としている.平成11年度は工具経路の自動生成,基本的な面取り工具の試作を行い,基礎的なシステムの構築を行った.本年度は、その次の段階として以下のような成果をあげることができた.2.複雑な形状への対応昨年度の面取り工具では対応できなかった複雑な形状,特に凹面を含む工作物に対しての面取りを行うために,工作物に接触する部分の工具の改良を行い,対象となる工作物の曲率によっては低かった加工性を飛躍的に改善することができた.3.切り込み量制御機構原理的に制御することのできなかった面取り幅を,工具ホルダにアクチュエータを内蔵することによって自由に制御できるようにした.しかも,各加工対象点においてエッジ角度が変化する場合でも,工作物の形状を定義したCADデータから自動的に面取り幅を算出し,リアルタイムで切り込み量を指令することにより指令面取り幅を実現できるようになった.<br />研究課題/領域番号:11750097, 研究期間 (年度):1999 – 2000<br />出典：「ロボットを用いた面取り作業の品質コントロール」研究成果報告書 課題番号11750097（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （ https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-11750097/ ）を加工して作成
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論文
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浅川, 直紀 ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域<br />鋳物工場におけるバリ取り作業は、粉塵・騒音・振動を伴う典型的な3K作業で、慢性的な労働者不足や作業者の高齢化といった問題を抱えており、自動化への要求は高い。バリの形状は様々で、単純な構造の専用機だけでは対処しき
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れず、バリ取り作業の自動化に産業用ロボットが適用されてきた。しかし、実際のロボットの動作は、工作物やバリの位置をロボットに対して人間が教示するティーチングプレイバック方式と呼ばれるものがほとんどで、バリの位置、形状の認識からロボット動作プログラムの生成までを自動的に行うシステムの研究は少ない。一方、現在は生産の統合化が進み、製品をCAD/CAMシステムによって生産することが一般的になっており、製品の多くは設計時のCADデータを利用することが容易な状況になりつつある。バリ取り作業についても、製品のCADデータを利用することにより、その形状入力に関する手順の省力化を見込むことができる。本研究はまず、自由曲面上に生成した湯口の部分が残ってできる突起状のバリの除去を対象としたシステムの開発を行った。このシステムは画像データとCADデータを併用して、工作物の位置とバリ形状の認識を自動的に行い、ティーチングを行うことなくバリ取り経路を自動生成することができる。実験により、開発したシステムによる自由曲面上のバリ取り作業を行い、製品形状に忠実である良好な面を得ることができた。次に、手作業により処理されることの多い、円筒面に加工された穴のエッジに対してのバリ取りを試みた。工具としては電動モータに超硬バーをとりつけて用いた。その際、上記の特徴に加え、ロボットの姿勢を考慮したロボットの動作プログラムを生成し、指定した面取り量をによるバリ取りを行うことができた。<br />研究課題/領域番号:09750135, 研究期間(年度):1997 – 1998<br />出典：「工具特徴モデルに基づいたバリ取りロボットの知能化」研究成果報告書 課題番号09750135（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-09750135/)を加工して作成
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