1.

論文

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田中, 秀岳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Tanaka, Hidetake ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Spring Meeting.  2003 Spring  pp.570-570,  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00052908
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は工作物の面取り品質を産業用ロボットを用いてコントロールするものである.単一の切れ刃を持つ非回転工具は二次バリ,切削痕等の発生が抑えられ,また回転半径を持たないことから狭い場所,回転工具が面取り 不可能な場所の面取りも可能である.本報では,ロボットの位置決め誤差を補正し,回転工具の不可能な隅形状の面取りを非回転工具を用いて行える装置を開発し,実験を行い有効性を確認したので報告する.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
2.

論文

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飯塚, 善弘 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 義弘 ; Ilitsuka, Yoshihiro ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjyou, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Spring Meeting.  2003 Spring  pp.569-569,  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00052922
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />各方面で多関節ロボットによるCADデータに基づく作業の自動化が進められている.ティーチングプレイバック用に設計された先端3軸が直交しないロボットにおいて,逆運動学を用いコンフィグレーションを求める際, 多数の解が存在するので,作業状況に応じて解を選択する必要がある.本研究では,初期値を変化させることで積極的により多くの解を求め,戦略的に解の選択を行うオフラインティーチングシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
3.

論文

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西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Autumn Meeting.  2003 Autumn  pp.610-610,  2003.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00049996
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は,CADデータに基づき,産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする.実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く,それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が 生じる可能性が高い.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し,動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた.また,実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し,その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
4.

論文

論文
藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2005 JSPE Autumn Meeting.  2005 Autumn  pp.723-724,  2005.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050000
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
5.

論文

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中村, 一悦 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; Nakamura, Kazunobu ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2005 JSPE Spring Meeting.  2005 Spring  pp.339-340,  2005.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050195
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with modularization of link parameter expression of an industrial robot. In general, off-line programming system for articulated robot consists of two parts; main-processor, which generates pose of a robot hand and post-processor, which coverts the pose to a configuration of a robot. Since many of solutions are possible, we have studied “strategic inverse kinematics” with “evaluation module” to obtain appropriate configurations in post-processor. In the article, the concept is expanded to a field of mathematical expression of a robot with “link parameter module” to ease replacement of robot type by a user. From experimental results, the system is found to be effective to improve user interface to cope with variety of types of robot.実際の作業現場において,作業の種類·状況によって複数の産業用ロボットを使用することは少なくない.本研究では,教示の際の作業者の判断基準を戦略として捉え,その戦略を評価モジュールとして解の選択を行うオフラインプログラミングシステムを開発してきたが,本報ではロボットの数学的表現であるリンクパラメータをモジュール化することにより,複数のロボットに対して解を求め,汎用性の高いOLPシステムの開発を試みた.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る