1.

論文

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山内, 史喜 ; Lim, Hung Cheak ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集.  2010S  pp.957-958,  2010-01-01.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/45052
概要: これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ 取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。 続きを見る
2.

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小松﨑, 俊彦 ; Komatsuzaki, Toshihiko
出版情報: 平成29(2017)年度 科学研究費補助金 基盤研究(B) 研究成果報告書 = 2017 Fiscal Year Final Research Report.  2015-04-01 - 2018-03-31  pp.5p.-,  2018-09-05. 
URL: http://hdl.handle.net/2297/00052206
概要: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />本研究課題では,外部磁場の印加により見かけの粘弾性が変化する磁気粘弾性エラストマに,新しい機能として自己センシング能力を付与し,セミアクティブ型の制振装置に適用して,低コストかつ自己完結的な構 造物の振動制御を実現することを目的した検討を行った.積層形成したMREを検討対象に,弾性率可変性についてはセンシング層の介在に関わらず所望の変化倍率を確保できることがわかった.一方,センシングに関しては,変位の大きさに比例した電気抵抗の変化が得られ,変位の正負方向の判別についてはMREに初期変形バイアスを与える仕組みを付加したところ,外乱信号に同期した周波数の電気抵抗変化を検出することができた.<br />Magnetorheological elastomer (MRE) is known to belong to a class of smart materials whose elastic properties can be varied by an externally applied magnetic field. In addition to the property of the field-dependent stiffness change of the MRE, the electrical resistance of the composite is also changed by the induced strain, thereby providing a new self-sensing feature. The objective of this study is to develop a multi-layered MRE isolator having self-sensing property. The electric resistance of a conductive elastomer can be changed by its deformation. While the MRE works as a stiffness-variable spring element in the system, the material also works as a sensor. By applying the magnetic field to the laminated MRE, the stiffness could be changed. Furthermore, it was found that the elastomer could produce the signal that corresponded to the frequency and magnitude of its own deformation.<br />研究課題/領域番号:15H03936, 研究期間(年度):2015-04-01 - 2018-03-31 続きを見る
3.

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北川, 章夫 ; Kitagawa, Akio
出版情報: 平成24(2012)年度 科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究 研究成果報告書 = 2012 Fiscal Year Final Research Report.  2011-2012  pp.4p.-,  2013-04-25.  金沢大学理工研究域電子情報通信学系
URL: http://hdl.handle.net/2297/00052562
概要: 集積回路の配線層の構造を利用したフォトニクスとエレクトロニクスを融合して新機能を作り出す試みである。配線層の金属と誘電体により光をフィルタリングし、アクティブ・ピクセル・センサ(APS)で電圧値に変換する。複数の異なるフィルタリング特性を持 つAPS出力から演算処理により、入射光のスペクトラムを推定する方法を示した。CMOS 180nmテクノロジを使用したデバイスの試作実験の結果、可視光の分光が可能であることが実証された。本研究成果は、高速サーモビジョンや微小領域の発光または吸光分析等への応用が可能である。<br />Novel sensor principle is proposed for a spectrophotometric analysis. The phonic filters are implemented in the interconnect layers of the integrated circuit and the active pixel sensors (APS) are formed on the Si chip. The visible or near-infrared spectrum is estimated by data processing with the output from the sensor pixels which have the different spectral-response characteristic. The device is designed by using FDTD simulation and prototyped with CMOS 180nm process. The characteristic spectralresponse for each APS is successfully observed. The prosed sensor device is applicable to the high-speed thermo-vision system, and micro-emission or absorption spectrometry.<br />研究課題/領域番号:23651136, 研究期間(年度):2011-2012 続きを見る
4.

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米山, 猛 ; Yoneyama, Takeshi
出版情報: 平成15(2003)年度科学研究費補助金 基盤研究(C) 研究成果報告書 = 2003 Fiscal Year Final Research Report.  2001-2003  pp.10p.-,  2004-04-01.  金沢大学工学部
URL: http://hdl.handle.net/2297/48180
概要: 本研究の目的は,人間と同様な関節機構と動作特性を持つロボットを用いて,人間のスキー運動のモデル実験を行うシステムを構築することである.人間の動作機構と同じ動作機構を両脚に有するロボットを製作し,各関節動作の組み合わせと動作波形を変化させて, それぞれの動作パターンとターン運動との関係について明らかした. 1.股関節の内外転、屈曲・伸展,大腿の回旋,膝の屈曲,下肢の回旋,足首の屈曲が可能なロボットを新たに製作した.このロボットにより,人間の関節動作と直接対応する動作を行わせることが可能となった. 2.自律滑走システムを支えるセンサとして,速度センサ,荷重センサそして方位センサを開発した。方位センサは地磁気の方向を検出して,ロボットの滑走方向を算出するものである.これらのシステムによって,荷重制御,方向制御を試みた。 3.各種の動作パターンをロボットに与えてターン運動との関係について調べた.エッジの反転する時点とターンの方向反転の時点とが一致した.一方内足と外足にかかる荷重については,ターンの後半で外足側により大きな荷重がかかるが,ターンが反転してもしばらくは谷側の足に荷重がかかり続け,その後反転する傾向が見られた. 4.元オリンピックスキーヤーの関節動作と作用荷重について,シェープセンサと自作したロードセルおよび計測システムを用いて測定した.この計測により,トップスキーヤーの左右の股関節および膝関節の屈伸運動と回旋運動の特徴が明らかになった. 5.得られたトップスキーヤーの動作の特徴をロボットのプログラムに組み込んで滑走させたところ,安定した滑走をさせることができた.<br />The purpose of this study is to develop a model experiment system for ski motion using a robot that has similar joint mechanism and motion properties. For this purpose, a new robot which has same joint mechanism with a skier has been developed and then the relation between the turn motion and the various combinations of joint motions.(1)A new ski robot which can make hip joint abduction and adduction, thigh rotation, knee joint flexion, lower leg twist and ankle flexion.(2)For the automatic skiing system, speed sensor, load sensor and direction sensor have been developed. The direction sensor detects the angle between the skiing direction and earth magnetic field. Using the sensors, automatic motion start and force control have been performed.(3)The relation between various motion pattern and turn movement. The time of the change of edging coincides with the time of turn direction change, Larger load applied on the downside leg in the later half cycle of the turn and it continues in the former half cycle.(4)The ski motion of a top skier has been measured using shape tape, load cells. The characteristic of the top player on the combination of flexion-extension and thigh rotation has been revealed.(5)Applying the characteristic motion of the top skier into the program of the ski robot, relatively certain turn has been performed.<br />研究課題/領域番号:13650274, 研究期間(年度):2001–2003<br />出典:「自律滑走ロボットを用いたスキー動作のモデル実験システム」研究成果報告書 課題番号13650274 (KAKEN:科学研究費助成事業データベース(国立情報学研究所))   本文データは著者版報告書より作成 続きを見る