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多指ハンドにおける把握制御のロバスト性

フォーマット:
論文
責任表示:
水野, 仁嗣 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Mizuno, Hitoshi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
言語:
日本語
出版情報:
精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering, 2006
著者名:
水野, 仁嗣
神谷, 好承
関, 啓明
疋津, 正利
Mizuno, Hitoshi
Kamiya, Yoshitsugu
Seki, Hiroaki
Hikizu, Masatoshi
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掲載情報:
精密工学会学術講演会講演論文集 = 2006 JSPE Spring Meeting
巻:
2006 Spring
通号:
K22
開始ページ:
829
終了ページ:
830
バージョン:
publisher
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />人間は5本の指を用い,多様な物体を把握し操ることができる.しかし,ロボットハンドにおいてこれを実現することは非常に困難であり,これまでに多くの研究が行われてきたがハンドの把握制御の手法は一般には確立されていない.そこで本研究は,2自由度3指ハンドを対象として対象物の安定把握を行うための前提となる,各指が対象物に与える力の関係を導出する.またシステムの安定性の指標となるロバスト性の評価法を提案する.<br />出版 … 者照会後に全文公開 続きを見る
URL:
http://hdl.handle.net/2297/00050334
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