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論文
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1. CADデータに基づく溶接ロボットの姿勢制御: 溶接トーチの姿勢制御
西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Autumn Meeting.  2003 Autumn  pp.610-610,  2003.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00049996
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，CADデータに基づき，産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする．実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く，それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が … 生じる可能性が高い．そこで本報では工作物のCADデータを利用し，溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し，動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた．また，実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し，その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
2.

論文
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2. CADデータに基づく溶接ロボットの姿勢制御: ポテンシャルを用いた干渉回避
藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2005 JSPE Autumn Meeting.  2005 Autumn  pp.723-724,  2005.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050000
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding … robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る