1.

論文
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1. CADデータに基づく溶接ロボットの姿勢制御: 溶接トーチの姿勢制御
西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2003 JSPE Autumn Meeting.  2003 Autumn  pp.610-610,  2003.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00049996
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，CADデータに基づき，産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする．実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く，それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が … 生じる可能性が高い．そこで本報では工作物のCADデータを利用し，溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し，動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた．また，実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し，その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
2.

論文
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2. CADデータに基づく溶接ロボットの姿勢制御: ポテンシャルを用いた干渉回避
藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2005 JSPE Autumn Meeting.  2005 Autumn  pp.723-724,  2005.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050000
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding … robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
3.

論文
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3. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムの開発: 測定原理の確認
浅川, 直紀 ; 池島, 紗知子 ; 平尾, 政利 ; Asakawa, Naoki ; Ikejima, Sachiko ; Hirao, Masatoshi
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2008 JSPE Autumn Meeting.  2008 Autumn  pp.263-264,  2008.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050345
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は板金加工製品などの板厚の自動測定と評価を行うシステムの開発を目的としている．従来は測定物の上下面への接触原理による測定が一般的であり，大きな深い凹面の非破壊測定は不可能だったが，本システムは測 … 定物の上下面へのレーザ照射で測定し，それを可能としている，高速／高密度な測定装置と，立体的評価を行うソフトウェアで，これまで非破壊では得られなかった詳細な板厚の分布の評価を短時間で行うものである.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
4.

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4. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムの開発: 測定密度の考慮と測定可能範囲の拡大
池島, 紗知子 ; 吉田, 修平 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集.  2009A  pp.711-712,  2009-01-01.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/46847
概要: 本研究は板金プレス加工製品などの自由曲面を持つ製品の高速,高密度の自動板厚測定を行うシステムの開発を目的としている.そのために本報では今までに開発したレーザ変位計と産業用ロボットを用いて板厚測定を行うシステムに測定密度を考慮する仕組みを付け … 加え,従来存在した測定形状の制限を低減し,測定可能範囲並びに対応形状を拡大することを目的としている.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
5.

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5. 産業用ロボットを用いたバリ取り作業の自動化: センサフィードバックによるリアルタイム制御
山内, 史喜 ; Lim, Hung Cheak ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集.  2010S  pp.957-958,  2010-01-01.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/45052
概要: これまでに産業用ロボットを用いたバリ取りの研究は行われているが、そのほとんどが力制御によって誤差を吸収する方法が採られている。本研究では、変位センサを用いて経路の誤差を計測し、修正しながら加工を行うシステムを提案し、複雑形状の砂型中子のバリ … 取り実験を行うことでその有効性について検証したので報告する。 続きを見る