1.

論文
論文
1. CADデータに基づく溶接ロボットの姿勢制御: ポテンシャルを用いた干渉回避
藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2005 JSPE Autumn Meeting.  2005 Autumn  pp.723-724,  2005.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050000
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding … robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る
2.

論文
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2. ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムOrthrosの開発: 最適な姿勢補間のための代表点の選択
奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
出版情報: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2013 JSPE Spring Conference.  2013 Spring  pp.63-64,  2013.  精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering
URL: http://hdl.handle.net/2297/00050001
概要: 金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報ではクォータニオンによる姿勢補間を用いた高い連続性を有する測定経路の生成方法について述べたが，補間 … のための代表点の位置と姿勢が経路生成に大きく影響する．本報では最適な姿勢補間のための代表点の位置，姿勢の決定方法について述べ，ロボットのコンフィギュレーション変化による連続性評価について報告する.<br />出版者照会後に全文公開 続きを見る