※一部利用できない機能があります
| 1.
論文 |
論文
|
林, 昂臣 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Hayashi, Takaomi ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />布団を敷く、衣服をたたむなど、柔軟物を動的に扱えるロボットに対するニーズが高まっている。柔軟物は様々な特性を有しており、さらに動きの中で形状が変化してしまうため、操作が困難である。そこで本研究
…
は、その初期研究として、ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーションの実現を目指している。シミュレーションとカメラで捉えた紐の動きをもとに、紐のモデルのパラメータを推定し、紐の操りに応用する。<br />It is difficult for a robot to manipulate flexible objects because the deformations of their shapes make motion planning difficult. In this paper, we propose a concept of manipulating unknown string dexterously by robot arm. A string is described as the three-dimensional model that is composed a number of masses, springs, dampers, hinge springs, and hinge dampers. After parameters of this model are estimated by the comparison between actual string motion and motion simulation using the model with various parameters, robot motion to manipulate the string for realizing task is planned using the model with estimated parameters.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 2.
論文 |
論文
|
奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，自由曲面を持つ薄板加工品のための板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．これまでの研究では，均一な表面性状を持つ製品を測定対象物としてきたが，製品によっては表面に意図的にテクス
…
チャが施されているものや試作段階で意図せずテクスチャが残る場合がある．本報では，製品の三次元CADデータを利用したテクスチャを持つ製品のための板厚測定経路生成手法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 3.
論文 |
論文
|
西川, 司 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Nishikawa, Tsukasa ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は，CADデータに基づき，産業用ロボットを用いて溶接作業を自動化することを目的とする．実際の造船・橋梁などの現場では複雑で狭隘部を持つ構造が多く，それらの溶接の際には溶接トーチと工作物との干渉が
…
生じる可能性が高い．そこで本報では工作物のCADデータを利用し，溶接トーチの干渉を考慮した作業経路を生成し，動作プログラムを自動生成するシステムの開発を試みた．また，実際に工作物のCADデータに対してシステムを適用し，その動作を検証した.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 4.
論文 |
論文
|
藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding
…
robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 5.
論文 |
論文
|
奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報ではクォータニオンによる姿勢補間を用いた高い連続性を有する測定経路の生成方法について述べたが，補間
…
のための代表点の位置と姿勢が経路生成に大きく影響する．本報では最適な姿勢補間のための代表点の位置，姿勢の決定方法について述べ，ロボットのコンフィギュレーション変化による連続性評価について報告する.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 6.
論文 |
論文
|
小嶋, 一路 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Kojima, Kazumichi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年、ロボットの活躍の場が大きく広がっている。特に人間にとって、危険な場所での作業が期待されている。ロボットシステムにおいては、人間が直接作業をするのに比べて高い判断力はないものの、細かい作業や大きな
…
力を出すことができる。 本研究では、ロボットの利点と人間の判断力を合わせるための、遠隔技術の開発を目的とする。これを成し遂げるには、いかに操作者の感覚に適したロボットの運動を得るかが課題となる。<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 7.
論文 |
論文
|
水野, 仁嗣 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Mizuno, Hitoshi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />人間は5本の指を用い,多様な物体を把握し操ることができる.しかし,ロボットハンドにおいてこれを実現することは非常に困難であり,これまでに多くの研究が行われてきたがハンドの把握制御の手法は一般には確立さ
…
れていない.そこで本研究は,2自由度3指ハンドを対象として対象物の安定把握を行うための前提となる,各指が対象物に与える力の関係を導出する.またシステムの安定性の指標となるロバスト性の評価法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 8.
論文 |
論文
|
石崎, 篤 ; 疋津, 正利 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; Ishisaki, Atsushi ; Hikizu, Masatoshi ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />Our study discusses manipulation of an object grasped by a three-fingered robotic hand whose fingers
…
have three DOFs respectively. When the hand is grasping an object, and gives a certain position and a posture to it, a triangle plain formed by connecting the three fingertips also takes the same position and the posture. In this study we define the plain "platform". We first propose a method to derive finger movements for object manipulation, from finger movements that cause changes in positions and postures of the platform. Then we verify the effectiveness of the method thorough actual manipulations with equipments. \n物体を把持した3自由度3指ハンドをパラレルメカニズムとほぼ同様のものと捉え,各指の指先を結んで出来る三角形平面を指先プラットホームと定義する.本研究ではこの指先プラットホームの姿勢及び位置の変化を基に把持物体の運動を考えることにより,間便に各指および把持物体の位置・姿勢の制御を行う.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 9.
論文 |
論文
|
浅川, 直紀 ; Asakawa, Naoki
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究では視覚障害者が地球儀に触れて情報を認識できるように，凹凸をつけた地球儀を作成するシステムの開発を行った．普段点字を使用している視覚障害者にとっては点の認識度が高いため本研究では凸形状の点により
…
地図を作製するが，球体への点位置のマーキングを正確に行うのは手作業では困難なため，ロボットによりマーキングを行う．そのため，地理データからOpenCAMカーネルKodatunoを用い，ロボット動作プログラムの自動生成を行った．<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
||||
| 10.
論文 |
論文
|
浅川, 直紀 ; 池島, 紗知子 ; 平尾, 政利 ; Asakawa, Naoki ; Ikejima, Sachiko ; Hirao, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は板金加工製品などの板厚の自動測定と評価を行うシステムの開発を目的としている．従来は測定物の上下面への接触原理による測定が一般的であり，大きな深い凹面の非破壊測定は不可能だったが，本システムは測
…
定物の上下面へのレーザ照射で測定し，それを可能としている，高速／高密度な測定装置と，立体的評価を行うソフトウェアで，これまで非破壊では得られなかった詳細な板厚の分布の評価を短時間で行うものである.<br />出版者照会後に全文公開
続きを見る
|
