モデル・制御・性能のトリプレット構造の解明によるJIT適応型内部モデル制御の構築

フォーマット:

論文

責任表示:

山本, 茂 ; Yamamoto, Shigeru

言語:

日本語

出版情報:

2015-06-19

著者名:

• 山本, 茂
• Yamamoto, Shigeru

掲載情報:

平成26(2014)年度 科学研究費補助金 基盤研究(B) 研究成果報告書 = 2014 Fiscal Year Final Research Report

巻:

2011-04-01 - 2015-03-31

開始ページ:

6p.

バージョン:

author

概要:

金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />フィードバック制御系の適切な制御性能を得るための制御器の実時間最適化が容易にできる手法の開拓を行った．特に対象の数式モデルも同時に得ることのできる内部モデル制御系の構成法，データを活用するジャストインタイム制御法，閉ループ同定法などを開発した．有効性の確認は数値シミュレーションだけでなく，空気圧人工筋肉，小型無人ヘリコプタ，カメラ-プロジェクタ画像処理などの実験を行って確認できた．<br />We hav … e investigated a method which enables us to real-time optimize feedback controllers obtaining appropriate control performance. In particular, we have developed a design methodology for an internal model control system which gives us a mathematical model of a control objective simultaneously, just-in-time control utilizing data in feedback systems, and closed loop identification. We also evaluated the effectiveness of the developed methods by experiments for the pneumatic artificial muscles, a small-sized unmanned helicopter, and camera-projector image processing together with numerical simulations.<br />研究課題/領域番号:23360183, 研究期間(年度):2001-2010 続きを見る

URL:

http://hdl.handle.net/2297/00052015