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論文 |
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林, 昂臣 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Hayashi, Takaomi ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域フロンティア工学系<br />布団を敷く、衣服をたたむなど、柔軟物を動的に扱えるロボットに対するニーズが高まっている。柔軟物は様々な特性を有しており、さらに動きの中で形状が変化してしまうため、操作が困難である。そこで本研究
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は、その初期研究として、ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーションの実現を目指している。シミュレーションとカメラで捉えた紐の動きをもとに、紐のモデルのパラメータを推定し、紐の操りに応用する。<br />It is difficult for a robot to manipulate flexible objects because the deformations of their shapes make motion planning difficult. In this paper, we propose a concept of manipulating unknown string dexterously by robot arm. A string is described as the three-dimensional model that is composed a number of masses, springs, dampers, hinge springs, and hinge dampers. After parameters of this model are estimated by the comparison between actual string motion and motion simulation using the model with various parameters, robot motion to manipulate the string for realizing task is planned using the model with estimated parameters.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
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藤井, 辰徳 ; 浅川, 直紀 ; 平尾, 政利 ; 勘定, 善弘 ; Fujii, Tatsunori ; Asakawa, Naoki ; Hirao, Masatoshi ; Kanjo, Yoshihiro
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />The study deals with an automation of the welding by generating the control command for the welding
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robot automatically. Generally, a movement of a robot is decided depending on the tool path – a series of position and posture of the tool attached to the mechanical interface – of the robot. We tried to generate the tool path focused on a collision avoidance of the welding tool on the bases of CAD data of the workpiece. In the study, to cope with a characteristic of the welding, which is required to be continuous in tool velocity and posture, the tool path is generated by use of a potential field in a configuration space. As a result, the system is found effective to generate smooth and collision–free tool path本研究では溶接用ロボットの動作プログラムを自動生成することによって溶接作業を自動化することを目的とする.ロボットの動作は,先端の工具の位置と姿勢によって決定される.そこで本報では工作物のCADデータを利用し,溶接工具の干渉を考慮した工具経路の生成を試みた.溶接作業では,工具の速度や工具姿勢の急激な変化を嫌うという特徴があるが,ポテンシャル場を用いることで対応した.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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奥川, 裕理恵 ; 浅川, 直紀 ; 岡田, 将人 ; Okugawa, Yurie ; Asakawa, Naoki ; Okada, Masato
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報ではクォータニオンによる姿勢補間を用いた高い連続性を有する測定経路の生成方法について述べたが，補間
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のための代表点の位置と姿勢が経路生成に大きく影響する．本報では最適な姿勢補間のための代表点の位置，姿勢の決定方法について述べ，ロボットのコンフィギュレーション変化による連続性評価について報告する.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
論文
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小嶋, 一路 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Kojima, Kazumichi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />近年、ロボットの活躍の場が大きく広がっている。特に人間にとって、危険な場所での作業が期待されている。ロボットシステムにおいては、人間が直接作業をするのに比べて高い判断力はないものの、細かい作業や大きな
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力を出すことができる。 本研究では、ロボットの利点と人間の判断力を合わせるための、遠隔技術の開発を目的とする。これを成し遂げるには、いかに操作者の感覚に適したロボットの運動を得るかが課題となる。<br />出版者照会後に全文公開
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水野, 仁嗣 ; 神谷, 好承 ; 関, 啓明 ; 疋津, 正利 ; Mizuno, Hitoshi ; Kamiya, Yoshitsugu ; Seki, Hiroaki ; Hikizu, Masatoshi
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />人間は5本の指を用い,多様な物体を把握し操ることができる.しかし,ロボットハンドにおいてこれを実現することは非常に困難であり,これまでに多くの研究が行われてきたがハンドの把握制御の手法は一般には確立さ
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れていない.そこで本研究は,2自由度3指ハンドを対象として対象物の安定把握を行うための前提となる,各指が対象物に与える力の関係を導出する.またシステムの安定性の指標となるロバスト性の評価法を提案する.<br />出版者照会後に全文公開
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石崎, 篤 ; 疋津, 正利 ; 関, 啓明 ; 神谷, 好承 ; Ishisaki, Atsushi ; Hikizu, Masatoshi ; Seki, Hiroaki ; Kamiya, Yoshitsugu
概要:
金沢大学理工研究域機械工学系<br />Our study discusses manipulation of an object grasped by a three-fingered robotic hand whose fingers
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have three DOFs respectively. When the hand is grasping an object, and gives a certain position and a posture to it, a triangle plain formed by connecting the three fingertips also takes the same position and the posture. In this study we define the plain "platform". We first propose a method to derive finger movements for object manipulation, from finger movements that cause changes in positions and postures of the platform. Then we verify the effectiveness of the method thorough actual manipulations with equipments. \n物体を把持した3自由度3指ハンドをパラレルメカニズムとほぼ同様のものと捉え,各指の指先を結んで出来る三角形平面を指先プラットホームと定義する.本研究ではこの指先プラットホームの姿勢及び位置の変化を基に把持物体の運動を考えることにより,間便に各指および把持物体の位置・姿勢の制御を行う.<br />出版者照会後に全文公開
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論文 |
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角野, 佳史 ; 並木, 幹夫
概要:
前立腺全摘術の難しいところは, 癌の根治を最優先に, 最大限の機能温存を達成させる必要性にある. ロボット支援手術では, その特徴である拡大立体視野と自由度の高い鉗子により, 緻密な手術操作が可能であり, 術式のさまざまな工夫とともに良好な
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治療成績が報告されている. 術後のQOLに大きく影響する尿失禁を良好な状態に保ちながら, 癌制御を達成するために, ロボットは非常に有用なツールと言える. 「はじめに」 前立腺全摘術後の合併症としては, 頻度の高い尿失禁と勃起障害が問題となる. 本邦においては, 勃起障害に比べ, 尿失禁は日常生活のQOLを低下させる原因として非常に関心が高い. 術後, 長期的には尿失禁は改善し, 日常生活に支障が無い程度に回復してくる症例が多いが, 厳密には必ずしも術前と同じ状態にまで回復する症例が多いわけではない. また, 失禁の改善時期にも個人差があり, その原因も完全には明らかになっていない.<br />出版者照会後に全文公開
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