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宇宙ロボット実験システムのための位置姿勢制御

フォーマット:
論文
責任表示:
泉田, 啓 ; 室津, 義定 ; 長岡, 秀行 ; 三ツ矢, 明
言語:
日本語
出版情報:
日本ロボット学会 = The Robotics Society of Japan, 1998-09-15
著者名:
掲載情報:
日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan
ISSN:
0289-1824  CiNii Articles  Webcat Plus  JAIRO
巻:
16
通号:
6
開始ページ:
824
終了ページ:
831
バージョン:
publisher
概要:
A hardware satellite model with thrusters and a control moment gyro (CMG) is constructed to discuss position/attitude control methods for a ground testbed simulating a space robot. A bang-bang position control and two attitude control methods, i.e., a Lyapunov-type controller and an exact-linearization-based controller, are designed. Hardware experiments as well as numerical simulations show the feasibility of the modeling and the controllers. It is also shown that the developed position/attitude control system has enough performance for the ground testbed. 続きを見る
URL:
http://hdl.handle.net/2297/28568
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泉田, 啓, 長岡, 秀行, 室津, 義定

日本ロボット学会 = The Robotics Society of Japan

室津, 義定(1940-)

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室津, 義定(1940-)

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